一种面向应急的多飞艇对地观测任务协同分配方法组成比例

本发明专利技术公开了一种面向应急的多飞艇对地观测任务协同分配方法，目的是动态进行任务分配，尽可能地提高任务的调度成功率。技术方案是首先构建待分配任务集AT，AT中的任务进行正向招标，筛选出所有满足基本能力约束的资源；之后根据缓冲池容量，资源竞争轮盘集合中的资源计算正向标值并投标；采用Max策略对任务的投标资源进行选择，确定每个任务的正向中标资源，对其反向投标；资源进行反向招标，每个投标的任务计算反向标值；采用轮盘赌策略对投标任务进行选择，完成反向中标，即得到任务分配结果。采用本发明专利技术一方面可减少不必要的计算时间和通信量，另一方面可提高任务的调度成功率。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多飞艇对地观测任务协同分配方法，尤指在应急条件下通过基于多Agent双向招标的改进合同网机制进行飞艇任务协同分配的方法。
技术介绍
近年来飞艇技术不断成熟，飞艇应用于对地观测系统填补卫星和无人机之间的空缺，正成为世界各国迫切研究的新课题。飞艇是一种依靠浮力升空，可操纵机动的空间飞行器。与无人机相比，飞艇续航时间更长，可长时间定点观测；与卫星相比，飞艇控制更加灵活，制造和运行消耗较低，对观测目标不存在时间窗口限制。因此飞艇在整个立体对地观测系统中，有着不可替代的地位和作用。尤其是在应急条件下，观测任务具有突发性、聚集性、时效性和动态性等特征，更加凸显飞艇区域覆盖、快速响应和持续保障的优势。应急条件下多飞艇协同任务分配是一个极具前景的研究课题，对提高飞艇工作效能有着至关重要的作 用。由于应急对地观测任务往往在短时间内大量到达，且具有很高的时效性要求，需要在给定时间内完成，否则观测结果将失效。因此，对于无法在截止期内完成的任务不进行分配。飞艇根据需求装备成像载荷，载荷覆盖范围是一个锥形观测区域，地面覆盖半径与飞行高度、载荷类型有关。多飞艇对地观测示意图如图I所示。在图I所示的多飞艇本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向应急的多飞艇对地观测任务协同分配方法，其特征在于包括以下步骤：第一步，任务动态达到后，将新到任务和等待执行任务按优先级排序，构建飞艇观测任务集合T，设定待分配任务集合临时分配任务集合T={T1,T2,…,Tn}，任务个数n为正整数，任意一个元任务Ti表示为Ti=(Tai,Tdi,Tli,Pi),1≤i≤n，其中Tai为任务Ti的到达时间，Tdi为任务Ti需求的截止时间，Tli为任务Ti需求的持续执行时间，Pi为任务Ti的优先级，表示任务Ti的重要程度；第二步，将满足基本能力约束的任务加入到待分配任务集合AT中；2.1，判断T是否为空，如果为空，转第三步；如果不为空，则执行2.2步；2....

【技术特征摘要】
1.一种面向应急的多飞艇对地观测任务协同分配方法，其特征在于包括以下步骤 第一步，任务动态达到后，将新到任务和等待执行任务按优先级排序，构建飞艇观测任务集合T，设定待分配任务集合= 0 ,临时分配任务集合7T = 0 ;T= IT1, T2,…，TJ，任务个数η为正整数，任意一个元任务Ti表示为Ti= (Tai, Tdi, Tli, Pi)，I彡i彡η，其中Tai为任务Ti的到达时间，Tdi为任务Ti需求的截止时间，Tli为任务Ti需求的持续执行时间，Pi为任务Ti的优先级，表示任务Ti的重要程度； 第二步，将满足基本能力约束的任务加入到待分配任务集合AT中； .2.1，判断T是否为空，如果为空，转第三步；如果不为空，则执行2. 2步； . 2. 2，按优先级顺序从T中取出任务Ti，将Ti与资源进行匹配； . 2. 3，如果任务Ti与资源匹配成功，转2. 4步；否则转2. 5步； .2. 4，将任务Ti加入待分配任务集合AT中，之后将任务Ti从T中移除，转2. I步； .2.5，将任务TiWT中移除，转2. I步； 第三步，将待分配任务集合AT中满足截止期要求的任务放入临时任务集合TT中，方法是 .3.1，拷贝AT中的所有任务到空集合Temp中； .3. 2，判断Temp是否为空，如果为空，转第四步；如果不为空，则转3. 3步； .3.3，按优先级顺序从Temp中取出任务Tp，I < ρ < η，计算任务Tp的最早可开始执行时间Tbpj Tbi 二 max^Tap，Sej + Stpfl,p| 其中，Tap为任务Tp的到达时间，Sej为飞艇资源S」完成已安排任务时刻，％々为资源Sj在完成任务Tlri后到执行任务Tp前需准备的时间，*表示飞艇资源...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓敏，江建清，邱涤珊，祝江汉，马满好，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：