装箱系统技术方案

本实用新型专利技术的实施方式涉及一种装箱系统，该装箱系统可以包括：物品进料输送线；可调速输送线，被配置为接收来自所述物品进料输送线的待装箱物品；包装箱输送线；抓取机器人，被配置为从所述可调速输送线抓取待装箱物品并放置于所述包装箱输送线上的包装箱内；物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从所述物品进料输送线进入所述可调速输送线相关的信息，其中所述可调速输送线的运动基于所述感应的信息是可调整的。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及装箱系统领域，尤其涉及机器人装箱系统。
技术介绍
机器人装箱系统由于其高精度和高灵活性等诸多优势，被广泛应用于工业生产线中。机器人装·箱系统一般包括物品输送线、包装箱输送线、抓取机器人等主要部件。物品输送线输送待装箱的物品，包装箱输送线输送包装箱，抓取机器人则负责从物品输送线抓取待装箱的物品并将其放置于包装箱输送线上的包装箱内，以实现物品装箱。在传统的机器人装箱系统中，物品输送线通常以非常快的速度传送待装箱的物品。为与之相匹配，抓取机器人也相应地需要具有非常快的抓取速度，这对机器人的要求非常高。另外，由于抓取机器人抓取速度无法很好与物品输送线的运动保持动态的一致性，从而产生掉包和漏包现象。与此同时，由于抓取机器人抓取动作往往无法与物品输送线的运动保持动态一致，物品输送线还经常需要停止以为机器人提供一个抓取物品的时间。此外，由于现有技术中各个待装箱物品以不均匀的间隔在物品输送线上传输，这样在机器人设置为每次成批抓取待装箱物品的情况下，难免有的抓手没有有效地抓取待装箱物品。这均造成了装箱系统的低效率及稳定性弱等诸多问题。
技术实现思路
本技术的实施方式的目的在于解决现有技术装箱系统中存在的上述问题中一个或者多个。根据本技术的一个方面，提出一种装箱系统，该装箱系统可以包括物品进料输送线；可调速输送线，被配置为接收来自物品进料输送线的待装箱物品；包装箱输送线；抓取机器人，被配置为从可调速输送线抓取待装箱物品并放置于包装箱输送线上的包装箱内；物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从物品进料输送线进入可调速输送线相关的信息。根据本技术的实施方式，可调速输送线的运动基于上述感应的信息是可调整的。根据本技术，可以根据物品从物品来料输送线进入可调速输送线上的相关信息来调整可调速输送线的运动，由此可以使得可调速输送线的运动基于进入的待装箱物品的状况变得可调。在本技术的一个可选实施方式中，可调速输送线可以采用步进式电机或伺服电机驱动，以及物品进料输送线可以是连续输送线。在本技术的一个可选实施方式中，每当基于物品感应装置所检测的信息确定一个待装箱物品已送入可调速输送线，可调速输送线被控制为沿其传输方向运动设定大小的步距。根据本技术的该实施方式，可以使得进入可调速输送线的待装箱物品按照设定的间隔均匀地在可调速传输线上传送，由此使得抓取机器人每次可以成批地从可调速传输线上抓取设定数量的待装箱物品并放置到包装箱输送线上的包装箱中。在本技术的一个可选实施方式中，在可调速输送线上与其传输方向垂直的方向上可以设置若干隔板，其中隔板彼此的间隔与上述设定大小的步距对应。这样，所述隔板可以对可调速输送线的物品进行定位，防止物品在可调速输送线上发生拥挤。在本技术的一个可选实施方式中，可调速输送线的运动可以由PLC或工控机控制，其中所述PLC或工控机与物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整可调速输送线的运动。在本技术的一个可选实施方式中，可调速输送线 的运动可以直接由机器人控制器控制，其中机器人控制器与物品感应装置耦合，并且被配置为基于所感应的信息来调整可调速输送线的运动。在本技术的一个可选实施方式中，机器人控制器还可以被配置为基于所述感应的信息来确定可调速输送线上的待装箱物品已传输到抓取机器人的抓取位置，继而控制抓取机器人抓取设定数量的待装箱物品，并将其放置在包装箱输送线上的包装箱内。在本技术的一个可选实施方式中，机器人可以被设置携带有多个抓手，由此每次抓取动作同时抓取多个待装箱物品。可选地，机器人可以被设置携带有多个抓手，每个抓手依次抓取待装箱物品，然后将抓取的物品放置于包装箱内在本技术的一个可选实施方式中，机器人控制器可以被配置为基于所感应的信息使机器人的抓取与可调速输送线的运动动态地保持一致。在本技术的一个可选实施方式中，所感应的信息可以包括如下信息的一个或多个是否有物品从物品进料输送线进入可调速输送线；以及物品从物品进料输送线进入可调速输送线的数量和速度。在本技术的一个可选实施方式中，物品进料输送线的速度可以基于感应的信息进行调整。在本技术的一个可选实施方式中，可调速输送线、包装箱输送线以及机器人的数量可以为一个或多个。在本技术的一个可选实施方式中，物品感应装置可以设于物品输送线上靠近可调速输送线的一端。在本技术的一个可选实施方式中，物品感应装置可以设于可调速输送线上方或侧方位置。在本技术的一个可选实施方式中，可调速输送线可以与包装箱输送线相互平行或垂直布置，以及物品进料输送线可以与可调速输送线相互垂直或平行布置。在本技术的一个可选实施方式中，物品感应装置可以是光电式传感器或者图像传感器。在本技术的一个可选实施方式中，机器人可以是德尔塔型机器人或SCARA机器人。在本技术的一个可选实施方式中，德尔塔型机器人可以为三轴、四轴和六轴机器人中的一种。在本技术的一个可选实施方式中，抓取机器人的抓手可以为真空吸盘。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本技术实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得明显。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本技术的若干实施方式，其中相同的参考标号表不相同或相似的兀素。图I示出了根据本技术一个实施方式的装箱系统100的示意性图示。图2示出了根据本技术另一实施方式的、其中采用PLC或工控机控制可调速输送线的装箱系统200的示意性图示。图3示出了根据本技术另一实施方式的、其中采用机器人控制器控制可调速输送线的装箱系统300的示意性图示。具体实施方式根据本技术的实施方式，在物品来料输送线下游设置了例如可调速步进输送·线的可调速输送线，同时通过设置物品感应装置来检测物品从物品来料输送线进入可调速输送线上的相关信息，并进一步可以根据所感应的信息来调整可调速输送线的运动。另外，根据本技术的实施方式，机器人控制器可以直接根据来自物品感应装置的上述感应信息来控制抓取机器人的抓取时机。这克服了现有技术中需要在物品输送线上设置检测物品通过机器人工作区域的传感器的问题。进一步，根据本技术的实施方式，可通过机器人控制器直接控制可调速输送线的运动，这可以提高装箱系统的响应时间，从而提高了装箱效率。以下参考附图，给出了本技术的可选实施方式的具体描述。附图通过示例的方式示出了能够实现本技术的特定的实施方式。示例的实施方式并不旨在穷尽根据本技术的所有实施方式。可以理解，本领域技术人员完全可以对本技术下列描述的各个特征以及各个实施方式进行重新组合以形成其他的实施方式，或者对下列的示例性实施方式进行结构性或者逻辑性的修改，这些都在本技术的范围内。因此，以下的具体实施方式仅仅是示例性的，而并非限制性的。图I示出了根据本技术一个实施方式的装箱系统的示意性图示。如图I所示，装箱系统100可以包括物品进料输送线101、可调速输送线102、包装箱输送线103、抓取机器人104以及物品感应装置105。物品进料输送线101可以用于传输待装箱物品106。可调速输送线102可以用于接收来自物品进料输送线101的待装箱物品106。物品感应装置105可以用于感应与待装箱物品本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装箱系统，其特征在于包括：物品进料输送线；可调速输送线，被配置为接收来自所述物品进料输送线的待装箱物品；包装箱输送线；抓取机器人，被配置为从所述可调速输送线抓取待装箱物品并放置于所述包装箱输送线上的包装箱内；以及物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从所述物品进料输送线进入所述可调速输送线相关的信息，其中所述可调速输送线的运动基于所述感应的信息是可调整的。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王建疆，黄连福，洪文华，
申请(专利权)人：ABB技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：