一种基于预计算的值的促动器的有限时间容错控制方法和系统。一种控制促动器的方法包括，形成促动命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1)，...，C(tx，tx+n)，其由在时间tx之前传感的数据获得，用于在不同时间间隔(tx，tx+1)，(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)控制促动器。促动命令序列被传输到并被存储在促动ECU的存储器中，所述促动ECU然后应用促动命令持续时间间隔(tx，tx+1)。如果故障影响传感器、控制ECU或其之间的数据通信，则促动ECU将不能在时间tx+1接收更新的促动命令序列S(tx+1)。如果更新的促动命令序列，促动ECU应用促动命令持续来自存储在促动ECU的存储器中的促动命令序列S(tx)的时间间隔(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术大体涉及在影响串行数据通信、传感器或具有促动电子控制单元的控制电子控制单元(ECU)的故障存在时控制安全性重要应用的促动器持续一有限时间段的方法和系统。
技术介绍
车辆包括许多分布式控制应用。分布式应用包括软件，其在一个或多个控制电子控制单元(ECU)上执行。控制ECU通过串行数据链路或通过直接连接而被连接到一个或多个传感器。传感器通过串行数据链路或通过直接连接向控制ECU提供数据。控制ECU处理数据，以基于在任何时间点从传感器接收的数据获得用于促动器的促动命令。促动命令被传输到促动ECU，所述促动ECU控制促动器。促动命令经由串行数据链路传输。一些分布式应用是安全性上重要的，且在传感器、串行数据链路或控制ECU中的一个发生故障的情况·下，必须保持操作持续有限的时间，例如，几秒。
技术实现思路
提供了一种控制促动器的方法。该方法包括形成促动命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1), , C(tx，tx+n)。促动命令序列S(tx)基于在时间tx之前获得的相应传感器数据被计算，且在时间tx被提供给促动E⑶。每个促动命令C (tx, tx+i),其中O彡i彡η,基于在时间仁之前获得的相应传感器被计算，且是在时间间隔(tx+i，tx+i+1)期间被促动的适当命令。促动命令序列S(tx)因而包括用于在多个不同时间间隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2),...,(tx+n, tx+n+1)控制促动器的命令,其中tx〈tx+1〈. . . <tx+n〈tx+n+1。该方法还包括将促动ECU在时间tx接收的促动命令序列存储在促动ECU本身中。序列中的第一促动命令C (tx，tx)在时间间隔(tx，tx+1)期间被应用。存储在促动ECU中的来自序列S(tx)的用于特定时间间隔(tx+i，tx+i+1)的促动命令仅在如果促动ECU不能接收更新的促动命令序列S (tx+1)时被应用，以提供用于额外的η-i个时间间隔的促动器的持续控制，其中i>0，该更新的促动命令序列S(tx+1)基于在时间tx+1之前被获得的相应传感器数据被计算。因而，促动器可被控制为持续一有限时间段，即，η个时间间隔，即使当与促动ECU的通信被干扰或传感器或控制ECU故障发生时，由此提供在安全上重要的应用的持续的操作，持续一有限时间。促动命令序列S(tx)包括被估计的用于未来时间间隔的促动命令。因而，在与促动ECU的串行通信被干扰的情况下，或在传感器或控制ECU故障发生时，促动ECU可使用用于未来的时间间隔的被估计促动命令，来继续操作促动器。在下文结合附图进行的对实施本专利技术的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解本专利技术的上述特征和优点以及其他特征和优点。附图说明图I是表示用于促动器的控制系统的示意图，显示出多个传感器、多个控制ECU和促动ECU之间的数据流。图2是显示在此所述的方法的例子的图表，该方法用于示例性的线控转向安全性重要应用。具体实施例方式本领域的技术人员应意识到诸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”等的术语，描绘性地用于附图，且不对本专利技术的范围进行限制，该范围由所附权利要求限定。参考图1，其中，相同的附图标记在多幅图中表示相同的部件，控制系统大体在20处示出。控制系统20被构造用于控制促动器22。促动器22可包括任何类型、样式和/或 构造的促动器22，控制系统20可被并入到任何期望的组件中。例如，促动器22可包括电马达，用于车辆的线控转向的转向系统。替换地，促动器22可包括制动促动器22,用于稳定性控制系统20。应理解，上述的示例性实施例不是限制性的，且本专利技术可应用到此处未描述的其他组件和/或系统。如图I所示，控制系统20包括至少一个传感器、至少一个控制电子控制单元(ECT)、促动E⑶23和至少一个串行数据链路。更具体地，图I示出第一传感器24、第二传感器26和第三传感器28 ;第一控制ECU30和第二控制ECU32 ;第一串行数据链路34和第二串行数据链路36。串行数据链路34、36可装备有中央网络基础部件，诸如但不限于开关、集线器、路由器、中继器、有源星(active star)或总线监控器(bus guardian)。尽管图I所示的控制系统20示出了三个传感器24、26、28，应该理解控制系统20可包括任何数量的传感器，包括零传感器，且这些传感器可直接连接到控制系统ECU。传感器24、26、28可包括任何传感器类型、样式和/或构造，其适于对控制特定类型和/或样式的促动器22所需的任何需要数据进行传感。促动器22可被促动ECU23直接控制，或经由一个或多个附加串行数据链路连接到促动ECU23，或与促动ECU23集成，或经由任何其他适当实施方式进行控制。尽管图I的控制系统20显示了两个控制ECU30、32，应该理解，控制系统20可包括仅单个控制E⑶，或可替换地包括多于所示的两个的任何数量的控制E⑶。控制E⑶30、32可包括任何适当的ECU，并包括任何和所有处理器、存储器、软件、硬件等，其是跨串行数据链路接收和发送数据、和处理数据来形成用于促动器22的促动命令所必需的。此外，尽管图I所示的控制系统20显示了两个串行数据链路34、36，应该理解控制系统20可包括仅单个串行数据链路，或可替换地包括多于所示的两个的任何数量的串行数据链路。串行数据链路34、36可包括任何适当的串行数据链路，包括但不限于基于CAN、FlexRay或Ethernet的串行数据链路。在正常操作中，传感器24、26、28对与促动器22的操作有关的数据进行传感。数据可包括任何相关的数据，包括但不限于车辆速度、纵向加速率(acceleration rate)、横向加速率、冲击、与物体的接近度等。传感器24、26、28可独立于彼此对相同数据进行传感，或可每个对与不同控制参数有关的不同数据进行传感。传感器24、26、28通过串行数据链路34、36将它们传感的数据传输到控制E⑶30、32。如图I所示，传感器24、26、28通过分立和冗余的串行数据链路传输数据到控制ECU，即，第一串行数据链路34和第二串行数据链路36。第一控制E⑶30和第二控制E⑶32可包括冗余的E⑶，其每个被构造为执行相同的任务。例如，第一控制ECU30和第二控制ECU32中的每一个可被编程以形成用于促动器22的相同的促动命令。这些促动命令通过分立和冗余的串行数据链路传输到促动ECU23，即，第一数据链路和第二数据链路。促动ECU23直接控制促动器22的操作，并应用被编程的促动命令来控制促动器22。图I所示的控制系统20可包括多个冗余层，例如，冗余的第一串行数据链路34和第二串行数据链路36，以及第一控制ECU30和第二控制ECU32，和还有在这些传感器中的多于一个的传感器独立地对相同数据进行传感的情况下，冗余传感器24、26、28。在其中一个部件故障的情况下，这些冗余层操作以提供促动器22的持续控制。例如，如果第一串行数据链路34被中断，第二串行数据链路36仍然能够传输需要的数据。类似地，如果第一控制ECU30故障，第二控制ECU32仍然能够处理数据并形成用于促动器22的促动命令。但是，一些应用在安全性上是重要的，且需要持续的操本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种控制促动器的方法，该方法包括：由在时间点tx之前获得的相应数据形成促动命令序列S(tx)，以在多个不同时间间隔(tx，tx+1)，(tx+1，tx+2)，...，(tx+n，tx+n+1)控制促动器，其中，tx
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：M约基姆，LE佩鲁斯基，BJ切尔尼，JG丹布罗西奥，RI德布克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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