一种高空作业车的控制系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及控制技术，特别涉及一种高空作业车的控制技术，用以实现高空作业车的自动救援准备和收车。本发明专利技术实施例提供的高空作业车的控制系统包括：每一个支腿的支腿长度传感器，至少一个倾斜角度传感器，每一个臂架的臂架长度传感器，每一个臂架的臂架角度传感器，测距仪，下车可编程控制器和上车可编程控制器。本发明专利技术实施例提供的高空收车自动救援准备和收车控制方法，无需操作人员进行繁琐的操作，系统全程自动执行，提高了高空收车的控制精度，降低了人工操作的强度。利用各个传感器和限位开关的检测信号进行精确控制，避免了过度操作对机械的损坏。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制技木，特别涉及ー种高空作业车的控制技木。
技术介绍
高空作业车辆在船舶、建筑、市政建设、消防、港口货运、风电、园林緑化等领域有着广泛的应用。目前超大高度的高空作业车辆的应用越来越多。这种车辆主要是带汽车底盘，双折叠多伸縮工作臂的结构。由于超高度高空作业车的结构特点，车辆处于行驶状态时工作平台收放在车体的车尾部，距离地面高度较高，操作人员在没有楼梯的情况下，要上到工作平台上很困难，若进行强行攀爬则不安全。所以必须在底盘就绪的前提下，要将工作斗操作至救援准备状态。要完成救援准备状态这个动作过程，就目前的技木，必须依靠操作人员手动操作一步步执行，如图I所示，在驻车完成后，高空做业车要完成救援准备状态这个动作，工作 流程如下I、操作人员手动操作开关或者手柄控制底盘水平支腿的伸出，并判断底盘水平支腿伸出到位；2、操作人员手动操作开关或者手柄控制垂直支腿伸出并进行调平；上述操作完成后，判断车辆是否水平，如果是则上车允许发送作业信号。3、操作人员控制上车臂架的一系列组合动作，包括(I)基本臂变幅伸缩一定的角度和长度；(2)折叠臂变幅伸缩一定的角度和长度(3)飞臂变幅伸缩一定的角度和长度。上述三个操作中，需要操作人员通过手柄的开度控制执行机构的运动速度，最后将工作平台下降到距离地面可以方便上下人员的高度。现有技术要完成动作，必须由操作人员操作开关或者是手柄一歩一歩完成，操作步骤很繁琐。特别是底盘的调平工作也由操作人员手动操作垂直支腿的运动来实现。而底盘的调平至关重要，是上车能够工作的前提条件。由操作人员手动操作垂直支腿的运动来实现，可能造成较大误差，并且操作时间较长。高空作业完成后需要收车，目前收车的操作也必须依靠操作人员手动操作完成，具体流程如图2所示，操作人员操作手柄按照设定逻辑和顺序进行转台对中、飞臂变幅并缩回、基本臂变幅并缩回、折叠臂变幅并缩回等操作。手动操作除增大人员工作量外，还由于人工输入、输出必定存在延时性，而造成动作控制不精确。收车动作的控制不精确，还可能损坏机械部件，甚至造成严重的安全事故。综上所述，现有在高空作业车的自动救援准备控制和收车控制中的控制精度较低，操作较为繁琐
技术实现思路
本专利技术提供ー种高空作业车自动救援准备和收车控制系统和方法，用以实现高空作业车的自动救援准备和收车控制。ー种高空作业车的控制系统，包括高空作业车的各个液压驱动单元，分别用于驱动高空作业车的底盘、各个支腿，以及各个臂架；还包括每ー个支腿的支腿长度传感器，分别用于检测ー个支腿的伸縮位置；至少ー个倾斜角度传感器，用于检测底盘是否调平；每ー个臂架的臂架长度传感器，分别用于检测ー个臂架的伸縮位置；每ー个臂架的臂架角度传感器，分别用于检测ー个臂架的伸縮角度； 测距仪，用于检测车斗与地面之间的距离；下车可编程控制器，通过总线分别连接每ー个支腿长度传感器、倾斜角度传感器，并连接各个支腿的液压驱动単元，用于接收到救援准备控制命令时，根据每ー个支腿长度传感器、倾斜角度传感器的检测結果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，控制高空作业车的各个支腿的伸缩长度并调平底盘，以及锁定下车后发送下车锁定信号；上车可编程控制器，通过总线分别连接每ー个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪，并连接下车可编程控制器和各个臂架的液压驱动単元，用于接收到下车可编程控制器发送的下车锁定信号时，根据每ー个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪的检测结果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，将高空作业车各个臂架操作至救援准备状态。进ー步，所述的控制系统，还包括臂架缩回的每ー个极限位置的限位开关，分别检测臂架是否缩回至极限位置；以及所述上车可编程控制器，还用于接收到收车控制命令时，根据每ー个臂架长度传感器、臂架角度传感器、限位开关的检测結果，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动单元，将各个臂架操作至收车状态，井向下车可编程控制器发送收车完成信号；所述下车可编程控制器，还用于接收到上车可编程控制器发送的收车完成信号吋，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动単元，收缩各个支腿至全缩位置。ー种应用于上述控制系统中的高空作业车的控制方法，包括接收到ー键式自动救援准备控制命令时，确定高空作业车当前状态为驻车状态，并根据设定顺序依次执行如下步骤；根据各个水平支腿长度传感器的检测结果，控制各个水平支腿伸出到设定位置；根据垂直支腿长度传感器的检测结果，控制各个垂直支腿伸出到设定位置，SPイ申出到地面，支撑起底盘；根据各个倾角传感器的检测结果，调平底盘；根据各个臂架长度传感器和臂架角度传感器的检测结果，完成各个臂架的伸缩变幅，将各个臂架伸出到设定长度和角度；根据测距仪的检测结果，将工作平台下降到设定高度。进一歩，所述根据各个倾角传感器的检测結果，调平底盘后，还包括锁定下车，并向上车发送底盘准备完成信号的步骤。较佳的，所述根据各个臂架长度传感器和臂架角度传感器的检测结果，完成各个臂架的伸缩变幅，将各个臂架伸出到设定长度和角度，具体包括根据折叠臂的角度传感器的检测結果，对折叠臂进行上变幅操作，使得折叠臂和基本臂之间的夹角等于第一设定角度；根据飞臂的角度传感器的检测结果，对飞臂进行上变幅操作，使得飞臂和折叠臂之间的夹角等于第二设定角度；根据基本臂的角度传感器的检测结果，对基本臂进行上变幅操作，使得基本臂和水平面之间的夹角等于第三设定角度； 根据基本臂的臂架长度传感器的检测结果，将基本臂的长度伸出至第三设定长度；根据基本臂的角度传感器的检测结果，对基本臂进行上变幅操作，使得基本臂和水平面之间的夹角等于第四设定角度，所述第四设定角度大于第三设定角度。较佳的，进ー步所述的控制方法，还包括根据飞臂的臂架长度传感器的检测結果，将飞臂的长度伸出至第一设定长度；和/或根据折叠臂的臂架长度传感器的检测結果，将折叠臂的长度伸出至第二设定长度。本专利技术实施例提供的第二种高空作业车的控制系统，包括高空作业车的各个液压驱动単元，所述各个液压驱动単元分别用于驱动高空作业车的底盘、各个支腿，以及各个臂架；还包括每ー个支腿的支腿长度传感器，分别用于检测ー个支腿的伸縮位置；至少ー个倾斜角度传感器，用于检测底盘是否调平；每ー个臂架的臂架长度传感器，分别用于检测ー个臂架的伸縮位置；每ー个臂架的臂架角度传感器，分别用于检测ー个臂架的伸縮角度；测距仪，用于检测车斗与地面之间的距离；臂架缩回的各个极限位置的限位开关，分别检测臂架是否缩回至极限位置；上车可编程控制器，通过总线分别连接每ー个臂架长度传感器、臂架角度传感器、限位开关以及测距仪，并连接各个臂架的液压驱动単元，用于接收到收车控制命令时，根据根据每ー个臂架长度传感器、臂架角度传感器、限位开关的检测結果，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动単元，将各个臂架操作至收车状态，并发送收车完成信号下车可编程控制器，通过总线分别连接每ー个支腿的长度传感器，并连接下车可编程控制器和各个支腿的液压驱动単元，用于接收到上车可编程控制器发送的收车完成信号时，根据每ー个支腿长度传感器的检测結果，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动単元，收缩各个支腿至全缩位置。以及，应用于上述控制系统中的高空作业车的控制方法，包括接收到ー键式自动收车控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空作业车的控制系统，包括：高空作业车的各个液压驱动单元，分别用于驱动高空作业车的底盘、各个支腿，以及各个臂架；其特征在于，还包括：每一个支腿的支腿长度传感器，分别用于检测一个支腿的伸缩位置；至少一个倾斜角度传感器，用于检测底盘是否调平；每一个臂架的臂架长度传感器，分别用于检测一个臂架的伸缩位置；每一个臂架的臂架角度传感器，分别用于检测一个臂架的变幅角度；测距仪，用于检测车斗与地面之间的距离；下车可编程控制器，通过总线分别连接每一个支腿长度传感器、倾斜角度传感器，并连接各个支腿的液压驱动单元，用于接收到救援准备控制命令时，根据每一个支腿长度传感器、倾斜角度传感器的检测结果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，控制高空作业车的各个支腿的伸缩长度并调平底盘，以及锁定下车后发送下车锁定信号；上车可编程控制器，通过总线分别连接每一个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪，并连接下车可编程控制器和各个臂架的液压驱动单元，用于接收到下车可编程控制器发送的下车锁定信号时，根据每一个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪的检测结果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，将高空作业车各个臂架操作至救援准备状态。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马钰，黎明和，熊忆，郭方云，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：