利用多个信号以一距离跟随引线的机器人园艺工具制造技术

本发明专利技术涉及用于将机器人园艺工具引导至预定位置的方法（300）和系统（100）。机器人园艺工具包括控制单元（104）和检测信号的传感器单元（102）。传感器单元（102）检测来自第一信号源（106）的第一信号（110），机器人园艺工具以距离第一信号源（106）的、小于或等于与第一信号源的最大距离的变化距离朝着预定位置来跟随第一信号（110）。其中，变化距离与检测到的第一信号（110）强度相关。在检测第一信号（110）的同时，传感器单元还可以检测来自第二信号源（108）的第二信号（112）。机器人园艺工具以小于或等于与第一信号源最大距离的变化距离跟随第一信号（110）以到达预定位置，其中最大距离当前至少部分基于检测到的第二信号（112）的强度设定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人园艺工具。具体地，本专利技术涉及将机器人园艺工具引导至充电站或将其从充电站引导出的方法和系统。
技术介绍
例如但不限于机器人割草机的机器人园艺工具广泛用于草坪的割草应用。通常，机器人割草机是自主式机器人工具并使用电池作为电源。根据工作负荷和持续时间，有必要周期性地为机器人割草机的电池再充电。由于自主式机器人割草机工作时无人看管，在操作期间电池的功率电平降至低于阈值功率电平的情况下，需要找到通往充电站的路径。 目前有多种用于找到通往充电站路径的技术。一种简单方法是在充电站上安装天线，这样无论机器人割草机何时需要为其电池充电，它都会感应到天线信号进而跟随回到充电站。但是，这种系统的问题在于天线的范围有限；有可能使得机器人割草机在电池耗尽之前不能检测到天线信号。在待修剪面积较大的情况下上述问题更明显。这种系统的另一个缺点在于在充电板附近将天引线安装在充电站上会增加复杂性和成本。为了克服上述缺点，可以在修剪表面上铺设一根或多根引线(wire)。这些引线可以将机器人割草机引导至充电站。这有效地消除了寻找充电站的时间增加这一问题；但是又有可能导致在草地表面上产生永久性痕迹的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将机器人园艺工具引导至预定位置的方法(300)，所述机器人园艺工具设置有适用于检测引线内信号的至少一个传感装置(102 )， 所述方法包括如下步骤，其中所述机器人园艺工具； 检测(302)来自第一信号源(106)的第一信号(110), 以距所述第一信号源(106)的变化距离跟随(304)所述第一信号源(106)，其中，所述变化距离是小于或等于与所述第一信号源(106)的最大距离的距离， 检测(306)来自第二信号源(108)的第二信号(112)，以及 以距所述第一信号源(106)的、小于或等于与所述第一信号源(106)的最大距离的变化距离跟随(308)所述第一信号源(106)，其中与所述第一信号源(106)的最大距离至少部分基于对来自所述第二信号源(108)的第二信号(112)的检测来设定。2.根据权利要求I所述的方法(300)，其中，所述至少一个传感装置(102)包括第一传感装置和第二传感装置，并且其中，所述第一传感装置适用于检测来自所述第一信号源(106)的第一信号(110)，所述第二传感装置适用于检测来自所述第二信号源(108)的第二信号(112)。3.根据权利要求I或2中任一项所述的方法(300)，其中，所述第一信号源(106)是引导引线(206)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，第二信号源(108)是边界引线(204)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述机器人园艺工具以距所述第一信号源(106)的、至少部分基于检测到的来自所述第一信号源(106)的第一信号(110)的强度的变化距离来跟随所述第一信号源(106)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述机器人园艺工具以距所述第一信号源(106)的、至少部分基于检测到的来自所述第二信号源(108)的第二信号(112)的强度的最大距离来跟随所述第一信号源(106)。7.根据权利要求6所述的方法(300)，其中，所述机器人园艺工具在检测到来自所述第二信号源(108)的第二信号(112)具有较大强度的情况下以较短最大距离跟随所述第一信号源(106)。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述第一信号(110)和所述第二信号(112)是磁场信号。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述预定位置是充电站(208)。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：帕特里克·耶金斯泰特，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：
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