医疗用操纵系统技术方案

本发明专利技术提供一种医疗用操纵系统(10)，包括具有电动机(50a、50b)和复合输入部(24)的操作部(14)、具有通过电动机(50a、50b)的驱动力而动作的前端动作部(12)并相对于操作部(14)能够拆装的作业部(16)、和控制台(29、504)。通过基于对输入部(24)的输入操作，致动器(50a、50b)被驱动，前端动作部(12)至少能够进行沿着轴线方向的旋转动作或与所述轴线方向交叉的摆动动作，控制台(29、504)具有能够改变电动机(50a、50b)的驱动速度，并改变前端动作部(12)的所述旋转动作或所述摆动动作的动作速度的速度设定部(126)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及包括主体部、在轴的前端设有前端动作部的作业部、和通过与上述主体部连接而驱动控制上述前端动作部的控制器的医疗用操纵系统。
技术介绍
在内窥镜下外科手术(或也称为腹腔镜下手术。)中，在患者的腹部等开设多个孔，作为器具的通过部而插入了穿刺套管(筒状的器具)，之后，将具有轴的钳子的前端部穿过穿刺套管而插入体腔内，进行患部的手术。在钳子的前端部，作为作业部，安装有用于把持生物体组织的夹具和剪刀、电手术刀的刀部等。作为从穿刺套管插入的钳子，除了在前端的作业部不具有关节的一般的钳子 之外，正在开发在作业部具有多个关节的钳子、所谓的操纵装置(例如参照日本特开2004-105451号公报)。采用这样的操纵装置，在体腔内能够进行自由度高的动作，操作变得容易，可适用的病例增多。操纵装置具有包括设于细长的轴的前端的前端动作部(也称为终端执行部。)的作业部，利用导丝驱动该前端动作部的致动器设于主体部(操作部)。导丝在基端侧绕挂于带轮上。
技术实现思路
在如上述那样的操纵装置中，多个关节部等设于前端动作部，基于上述致动器的驱动，该前端动作部能够进行沿着其轴线方向进行旋转动作的旋转轴动作、沿着与其轴线方向交叉的方向进行摆动(摇头)动作的偏摆轴动作/俯仰轴动作等，由此，能够在体腔内获得高的操作性。此外，一般认为容易操作的前端动作部的动作速度因操作该操纵装置的医生而具有个人差异，此外，也有可能因手术方式、前端动作部的种类(夹具、剪刀等)而最佳的动作速度不同。本专利技术是考虑上述的情况而提出的，其目的在于，提供一种根据使用者的个人差异、前端动作部的种类，能使前端动作部的动作速度最优化的医疗用操纵系统。本专利技术的医疗用操纵系统的特征在于，包括主体部，具有借助致动器而旋转的驱动轴和驱动所述致动器的输入部；作业部，相对于所述主体部能够拆装，具有借助所述驱动轴而从动旋转的从动轴、借助该从动轴的旋转而动作的前端动作部和前端设有该前端动作部的轴；以及控制器，通过与所述主体部连接，基于对所述输入部的输入操作，驱动控制所述致动器，基于对所述输入部的输入操作，所述致动器被驱动，由此所述前端动作部至少能够进行沿着轴线方向的旋转动作或与所述轴线方向交叉的摆动动作，所述控制器具有能够改变所述致动器的驱动速度，并改变所述前端动作部的所述旋转动作或所述摆动动作的动作速度的速度设定部。根据这样的构成,控制器包括对于能够进行上述旋转动作或上述摆动动作的前端动作部，能够改变其动作速度的速度设定部，从而能够根据操作由主体部和作业部构成的操纵装置的使用者(例如医生)的个人差异、前端动作部的种类(例如，剪刀、微创针驱动器)，将该旋转动作和摆动动作的动作速度设定改变为最佳，能获得高的操作性。若上述前端动作部能够进行上述旋转动作和上述摆动动作,上述速度设定部能够分别单独地改变上述旋转动作和上述摆动动作的动作速度，则前端动作部的动作速度的设定自由度提高，能获得更高的操作性。若上述控制器具有存储由上述速度设定部设定的上述前端动作部的动作速度的设定值的存储部，则能够存储所设定的速度信息且在使用时容易调出。上述控制器具有存储由上述速度设定部设定的上述前端动作部的动作速度的设定值的存储部，在上述存储部中可以登记多组上述旋转动作和上述摆动动作的动作速度的设定值的组合。于是，例如能登记多个使用者喜好的设定速度信息的组，即使在多个使用者共同使用同一控制器的情况下，也能迅速地调出各人的设定。 若上述前端动作部具有多个种类，上述速度设定部能够针对在安装在上述主体部的上述作业部上设置的上述前端动作部的种类改变上述动作速度，并且能够在上述存储部中登记每个种类的上述动作速度的设定值，则能够更加灵活地设定/登记与使用者对每种前端动作部的动作速度的喜好对应的动作速度。上述控制器也可以构成为，能够同时连接多台具有上述主体部和上述作业部的医疗用操纵装置，并且能够分别单独地改变各医疗用操纵装置的前端动作部的动作速度。于是，例如即使在一个使用者同时使用多台操纵装置进行操作的情况下，也能够灵活地改变各前端动作部的动作速度。若医疗用操纵系统具有显示上述前端动作部的设定速度的显示部，则能够向使用者等明示其设定速度，而且也能够容易地进行动作速度的改变。根据本专利技术，控制器包括对于能够旋转动作或摆动动作的前端动作部，能够改变其动作速度的速度设定部。由此，能够根据操作由主体部和作业部构成的操纵装置的使用者(例如医生)的个人差异、前端动作部的种类(例如，剪刀、微创针驱动器)，将该旋转动作和摆动动作的动作速度设定改变为最佳，能获得高的操作性。附图说明图I是本专利技术的一实施方式的操纵系统的整体结构图。图2是将作业部和操作部分离的状态下的操纵装置的局部截面侧视图。图3是作业部的局部省略截面俯视图。图4是前端动作部的立体图。图5是操纵装置的结构的组合的说明图。图6是复合输入部及其周边部的局部省略立体图。图7是在显示器上显示有速度显示画面的状态下的控制台的主视图。图8是在显示器上显示有存储器选择画面的状态下的控制台的主视图。图9是具有控制台的功能的说明框图。图10是表示向存储部登记的登记信息的一个例子的说明图。图IlA是表示催促将操作部连接于连接器的图像的一个例子的说明图，图IlB是表示催促将作业部安装于操作部的图像的一个例子的说明图。图12A是表示初始速度显示画面的一个例子的说明图，图12B是表示存储器选择画面的一个例子的说明图。图13A是表示使用中进行了前端动作部的速度改变的情况的速度显示画面的一个例子的说明图，图13B是表示接着图13A所示的画面显示的登记地点存储器选择画面的一个例子的说明图。 图14A是表示在将具有同一种类的前端动作部的操纵装置连接于各连接器的状态下的速度显示画面的一个例子说明图，图14B是表示在将具有同一种类的前端动作部的操纵装置连接于各连接器的状态下使用后，登记改变后的设定速度的操纵装置的选择画面的一个例子的说明图。图15是手术用机器人系统的概略立体图。具体实施例方式以下，列举较佳的实施方式，参照附图说明本专利技术的医疗用操纵装置。I.操纵装置的整体结构的说明如图I所示，本实施方式的操纵系统(医疗用操纵系统)10具有操纵装置(医疗用操纵装置)11和驱动控制该操纵装置11的控制台(控制器)29。操纵装置11是用于通过操作设于轴18的前端的前端动作部12，来进行生物体的一部分或弯曲针等的把持、生物体的一部分的切断等规定的处理的医疗用器具。在以下的说明中，将图I的宽度方向规定为X方向，将高度方向规定为Y方向，将轴18的延伸方向规定为Z方向。此外，从前端侧观察，将右方规定为Xl方向，将左方规定为X2方向，将上方向规定为Yl方向，将下方向规定为Y2方向，另外，将规定轴18的前方规定为Zl方向，将后方规定为Z2方向。另外，只有没有事先特别说明，这些方向的记载是以操纵装置11处于基准姿势(中立姿势)的情况为基准而表示的。这些方向是为了便于说明，当然操纵装置11能够在任意的方向(例如使上下翻转)上使用。操纵装置11由人手握持和操作，并且具有收纳有对前端动作部12赋予驱动力的驱动机构30的操作部(主体部)14和相对于该操作部14拆装自如的作业部(钳子)16，通过从握柄26的下端延伸的电缆28连接于控制台29而构成操纵系统1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.03.30 JP 2010-0769401.一种医疗用操纵系统(10)，其特征在于， 该医疗用操纵系统(10)包括 主体部(14)，具有借助致动器(50a、50b)而旋转的驱动轴(60a、60b)和驱动所述致动器(50a、50b)的输入部(24)； 作业部(16)，相对于所述主体部(14)能够拆装，具有借助所述驱动轴(60a、60b)而从动旋转的从动轴(70a、70b)、借助该从动轴(70a、70b)的旋转而动作的前端动作部(12)和前端设有该前端动作部(12)的轴(18);以及 控制器(29、504)，通过与所述主体部(14)连接，基于对所述输入部(24)的输入操作，驱动控制所述致动器(50a、50b)， 基于对所述输入部(24)的输入操作，所述致动器(50a、50b)被驱动，由此所述前端动作部(12)至少能够进行沿着轴线方向的旋转动作或与所述轴线方向交叉的摆动动作，所述控制器(29、504)具有能够改变所述致动器(50a、50b)的驱动速度，并改变所述前端动作部(12)的所述旋转动作或所述摆动动作的动作速度的速度设定部(126)。2.根据权利要求I所述的医疗用操纵系统(10)，其特征在于， 所述前端动作部(12)能够进行所述旋转动作和所述摆动动作， 所述速度设定部(126)能够分别单独地改变所述旋转动作和所述摆动动作的动作速度。3.根据权利要求I所述的医疗用操纵系统(10)，其特征在于， 所述控制器(29、504)具有存储由所述速度设定部(126)设定的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：永岛田优，
申请(专利权)人：泰尔茂株式会社，
类型：
国别省市：