医疗系统技术方案

和超声波图像(断层图像)一起显示三维参考图像。三维参考图像具有表征第一根穿刺针的第1已有线以及表示第二根穿刺针的穿刺预定路径的第2预定线。一边参考三维参考图像，一边由用户调整探头的位置以及姿势，以使第2预定线相对于第1已有线处于适当的位置关系。在该调整后，利用设于探头的穿刺适配器将第2穿刺针插入到生物体内。在第2穿刺针的插入完成时间点在三维参考图像内显示第2已有线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及医疗系统，特别涉及对多个穿刺针(punctureneedles)的穿刺进行辅助的技术。
技术介绍
作为医疗系统的超声波诊断系统在医疗的领域得到广泛应用。超声波诊断系统在手术或治疗中也被利用。为了以组织的提取、药剂的注入、组织的治疗等为目的将穿刺针安全地插入生物体内而利用超声波诊断系统。具体地，在探头安装穿刺适配器(附属器具)，对该穿刺适配器设置穿刺针。一边观察超声波图像一边将由穿刺适配器保持的穿刺针向生物体内插入。穿刺适配器一般按照使穿刺路径包含在波束扫描面内的方式对穿刺针进行引导。一边在超声波图像上观察靶像(例如肿瘤像)以及穿刺针像一边进行插入穿刺针的操作。例如在穿刺针的前端或电极部位于靶的中心的时间点，停止穿刺针的插入，在该状态下实施给定的处置。近来，利用多个穿刺针的高频治疗正在实用化。例如在靶的周围或靶的周边部配置多个穿刺针所具有的多个前端部，对这些前端部所具有的多个电极部供给高频信号。由此进行对靶烧灼的治疗。作为这样的治疗用的穿刺针，还已知具备一对电极的双极型的治疗器具。使多根穿刺针例如具有平行的位置关系并且将各自的前端部对齐地配置在生物体内并不容易，迫切期望实现对这样的手工技术进行辅助的系统。另外，作为导航技术或诊断辅助技术，已知和超声波图像(一般是二维断层图像)一起显示1个或多个参考图像的技术(例如专利文献1)。在相关的技术中，利用由X射线CT装置、MRI装置、三维超声波诊断装置等取得的体数据。基于该体数据来生成表征包含波束扫描面在内的三维空间的三维图像、表示与波束扫描面同一截面的二维参考图像等，显示这些图像。在该情况下，若挪动探头，则超声波图像的内容与该探头的位置以及姿势相应地发生变化，同时三维参考图像以及二维参考图像的内容发生变化。现有技术文献专利文献专利文献1：WO2004/098414号公报专利文献2：JP特开2007-236767号公报专利文献3：JP特开2011-50625号公报专利文献4：JP特开2008-61858号公报专利文献5：JP特开2013-240369号公报专利文献6：美国公开2013/0197357号公报专利文献7：JP特开2006-326128号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题迫切期望实现对插入多个穿刺针的手工技术、特别是对一边正确地确定多个穿刺针的相互关系一边将它们插入的手工技术进行辅助的系统。在专利文献2、3、4、5中公开了对穿刺进行辅助的系统，但这些系统都不是对多根的穿刺进行辅助的系统。在专利文献6中公开了对多个穿刺器具的插入进行辅助的系统。该系统将现实空间内的状况虚拟地再现为三维图像。例如该图14B所示的三维图像包含：表示靶的中心以及形态的图形、表征最初插入的穿刺器具的虚拟的像、表征第二次插入的(插入中途的)穿刺器具的虚拟的像、表示超声波截面的像等。为了形成这样的三维图像，对针对探头以及各个穿刺器具的位置信息个别地进行检测。但是，在专利文献6所公开的系统中，各个穿刺器具和超声波探头被完全分体化。因而需要相对于靶个别地对它们进行定位。具体地，例如需要相对于靶将探头正确定位，并且需要相对于靶个别地将各个穿刺器具正确地定位。在专利文献6所公开的三维图像中，包含表示针对第二次插入的穿刺器具的轨迹的指示标。虽然并不清楚该指示标在哪个阶段在三维图像上出现，但知道只要将穿刺器具实际插入到生物体内、或者在体外未将穿刺器具置于插入姿势，就不会在三维图像上显示表示轨迹的指示标。因而，在最初的治疗器具的插入后且开始第二次的治疗器具的使用前，仅通过探头的操作无法相对于最初的穿刺路径(已有穿刺路径)在空间上确定第二次的穿刺路径(预定穿刺路径)。另外，在专利文献7中公开了在图像上显示穿刺器具的治疗范围的医疗系统。该系统并不对应多根的穿刺。本专利技术的目的在于，对多个穿刺针的插入进行辅助。或者，目的在于，能相对于穿刺完毕的穿刺针合适且容易地设定针对这以后进行穿刺的穿刺针的穿刺路径。或者，目的在于，不需要向穿刺适配器进行穿刺针的设置，就能相对于穿刺已经完成的穿刺路径正确地设定针对这以后进行穿刺的穿刺针的穿刺路径。用于解决课题的手段本专利技术所涉及的医疗系统包括：探头，其具有按顺序对要插入到生物体内的三维空间的多个穿刺针进行引导的穿刺适配器，通过超声波对所述三维空间的发送和接收来输出接收信号；运算部，其基于针对所述探头取得的位置信息来运算预定穿刺路径；超声波图像生成单元，其基于所述接收信号来生成超声波图像；登记单元，其基于针对穿刺完成时间点的穿刺针的位置信息以及所述预定穿刺路径的至少一方来登记已有穿刺路径；和三维参考图像生成单元，其具有基于从所述三维空间取得的体数据来形成三维参考图像的单元，并生成三维参考图像，其中，该三维参考图像包含所述超声波三维图像、表征针对穿刺完成后的穿刺针的所述已有穿刺路径的三维已有穿刺路径记号、和表征针对这以后进行穿刺的穿刺针的所述预定穿刺路径的三维预定穿刺路径记号。根据上述构成，在三维参考图像内显示已有穿刺路径记号以及预定穿刺路径记号。若变更探头的位置以及姿势，则在三维参考图像内，预定穿刺路径记号的位置以及姿势发生变化。由用户调整探头的位置以及姿势，使得在三维参考图像内，预定穿刺路径记号相对于已有穿刺路径记号处于适当的空间关系。在确定第二根以后的穿刺针的预定穿刺路径时，即使不对穿刺适配器设置该穿刺针，仅如上述那样调整探头的位置以及姿势，也能使针对该穿刺针的将来的穿刺路径适当化。这时，针对之前穿刺完毕的穿刺针，由于将其穿刺路径显示为已有穿刺路径记号，因此通过一边参考该已有穿刺路径记号一边还参考预定穿刺路径记号，能进行穿刺模拟。在穿刺开始后，一般很难自由操作穿刺针前端的朝向(实际的穿刺方向)。因而，若能通过三维参考图像的参考而在实际进行穿刺前使预定穿刺路径适当化，就能进行安全的穿刺。还能将上述已有穿刺路径称作实绩穿刺路径。穿刺针最好是治疗用穿刺器具，但也可以是一般的穿刺针等。最好是在第1根的穿刺完成了的时间点从穿刺适配器释放第1根穿刺针，并在该状态下调整探头的位置以及调整。针对探头的位置信息例如由设于探头的传感器取得。也可以在穿刺适配器或穿刺针设置传感器。也可以同时使用设于探头的传感器和设于穿刺针的传感器。探头与穿刺适配器的位置关系通常是固定的，且是已知的。在该位置关系可变的情况下，最好设置检测两者的位置关系的传感器等。预定穿刺路径例如被作为三维空间内或扫描面上的坐标信息来运算。登记单元在穿刺完成时间点登记已有穿刺路径，例如穿刺完成时间点的预定穿刺路径成为已有穿刺路径。在该情况下，也可以登记插入量或前端位置等。已有穿刺完成的定时能通过来自用户的一些输入来判定，也能根据穿刺针的前端到达了一定深度来自动判定。体数据存在于内部存储器上、外部存储介质上或网络上。最好是尽可能地利用最新的体数据。各个记号是绘图、指示标、显示要素、图形等。各个记号既可以仅表示方向，也可以表示方向以及深度到达点，还可以表示电极排列等。为了能将各个记号彼此区别，最好使色调、亮度、形状、线型等不同，对各个记号进行识别显示。最好是，在之前的穿刺完成后且接下来的穿刺开始前的调整过程中变更了所述探头的位置以及姿势的情况下，在所述三维参考图像内，所述已有穿刺路径记号的位置以及姿势被维本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗系统，其特征在于，包括：探头，其具有按顺序对要插入到生物体内的三维空间的多个穿刺针进行引导的穿刺适配器，通过超声波对所述三维空间的发送和接收来输出接收信号；运算部，其基于针对所述探头取得的位置信息来运算预定穿刺路径；超声波图像生成单元，其基于所述接收信号来生成超声波图像；登记单元，其基于针对穿刺完成时间点的穿刺针的位置信息以及所述预定穿刺路径的至少一方，来登记已有穿刺路径；和三维参考图像生成单元，其具有基于从所述三维空间取得的体数据来形成三维超声波图像的单元，并生成三维参考图像，其中，该三维参考图像包含所述超声波三维图像、表征针对穿刺完成后的穿刺针的所述已有穿刺路径的三维已有穿刺路径记号、和表征针对这以后进行穿刺的穿刺针的所述预定穿刺路径的三维预定穿刺路径记号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 JP 2014-1154531.一种医疗系统，其特征在于，包括：探头，其具有按顺序对要插入到生物体内的三维空间的多个穿刺针进行引导的穿刺适配器，通过超声波对所述三维空间的发送和接收来输出接收信号；运算部，其基于针对所述探头取得的位置信息来运算预定穿刺路径；超声波图像生成单元，其基于所述接收信号来生成超声波图像；登记单元，其基于针对穿刺完成时间点的穿刺针的位置信息以及所述预定穿刺路径的至少一方，来登记已有穿刺路径；和三维参考图像生成单元，其具有基于从所述三维空间取得的体数据来形成三维超声波图像的单元，并生成三维参考图像，其中，该三维参考图像包含所述超声波三维图像、表征针对穿刺完成后的穿刺针的所述已有穿刺路径的三维已有穿刺路径记号、和表征针对这以后进行穿刺的穿刺针的所述预定穿刺路径的三维预定穿刺路径记号。2.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，在之前的穿刺完成后且接下来的穿刺开始前的调整过程中变更了所述探头的位置以及姿势的情况下，在所述三维参考图像内，所述已有穿刺路径记号的位置以及姿势被维持而所述预定穿刺路径记号的位置以及姿势发生变化，在所述探头的位置以及姿势的调整完成后执行利用了所述穿刺适配器的接下来的穿刺。3.根据权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，所述探头形成将所述三维空间横穿的波束扫描面，所述三维参考图像还包含表征所述波束扫描面的扫描面记号，在所述三维参考图像中，所述预定穿刺路径记号显示在所述扫描面记号之中。4.根据权利要求3所述的医疗系统，其特征在于，所述三维参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒井修，村山直之，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP