一种多种形状截面爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多种形状截面爬杆机器人。它由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体、机架封闭边、封闭边转轴和插销组成，形成一个可开口的圆柱环；爬升驱动组件的结构是：爬升驱动组件支架由紧定螺钉固定在机架上，浮动杆支架、丝杆、同步带传动和丝杆驱动电机装在爬升驱动组件支架上，丝杆驱动电机通过同步带传动带动丝杆转动，浮动杆支架可沿径向移动；用销轴将浮动杆装在浮动杆支架上，用驱动轮转轴将驱动轮装在浮动杆上，驱动轮由步进电机驱动；可在机架安装3~6个爬升驱动组件；同种类型驱动电机的动作必须协调一致；各驱动电机的动作、夹紧力大小由电气测控系统统一控制。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体地讲是一种多种形状截面爬杆机器人。技术背景爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬杆机器人。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种多种形状截面爬杆机器人。本技术的技术方案该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体(I)、机架封闭边(2)、封闭边转轴(3)和插销(4)组成，形成一个可开口的圆形环；爬升驱动组件的结构是爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10)固定在机架上，浮动杆支架(6)、丝杆(7)、同步带传动(8)和丝杆驱动电机(9)装在爬升驱动组件支架(5)上，丝杆驱动电机(9)通过同步带传动(8)带动丝杆(7)转动，浮动杆支架(6)可沿径向移动；用销轴(11)将浮动杆(12)装在浮动杆支架(6)上，浮动杆(12)可绕销轴(11)转动，用驱动轮转轴(14)将驱动轮(13)装在浮动杆(12)上，驱动轮(13)由步进电机驱动；同种类型驱动电机的动作必须协调一致；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制等由电气测控系统统一控制。有益效果该机器人能在圆柱杆和非圆柱杆上爬行，也能适应所爬杆的截面尺寸在一定范围内变化；该机器人结构简单，制造容易。附图说明图I是该机器人机架封闭边闭合时的三维示意图。图2是该机器人机架封闭边打开时的三维示意图。图3是该机器人中丝杆驱动部分放大后的局部三维示意图。图4是该机器人爬等尺寸与变尺寸杆柱时的示意简图。图5是该机器人爬圆形杆柱与非圆形杆柱时爬升驱动组件布置示意简图。I一机架主体，2—机架封闭边，3—封闭边转轴，4一插销，5—爬升驱动组件支架，6一浮动杆支架，7—丝杆,8—同步带传动，9一丝杆驱动电机，10一紧定螺钉，11一销轴，12—浮动杆，13一驱动轮，14一驱动轮转轴，15一杆柱。具体实施方式根据图I-图5对本技术的具体实施方案详细说明。从图I、图2和图3的三维示意图可以看出该多种形状截面爬杆机器人的结构。该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体I、机架封闭边2、封闭边转轴3和插销4组成，形成一个可开口的圆形环，开口的目的是让杆柱15能进入到圆形环中间；爬升驱动组件的结构是爬升驱动组件支架5由紧定螺钉10固定在机架的任意位置上，浮动杆支架6、丝杆7、同步带传动8和丝杆驱动电机9装在爬升驱动组件支架5上，丝杆驱动电机9通过同步带传动8带动丝杆7转动，浮动杆支架6可沿径向移动；用销轴11将浮动杆12装在浮动杆支架6上，用驱动轮转轴14将驱动轮13装在浮动杆12上，驱动轮由步进电机驱动，使用浮动杆12可使爬升驱动组件上的两个驱动轮13对杆柱15的压力均等；可在机架安装3飞个爬升驱动组件，以适应不同形状截面杆柱15爬杆的需要；同种类型驱动电机的动作必须协调一致。在该机器人上装有压力传感器等电器装置，各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制等由电气测控系统统一控制。在图4中表示了该机器人爬等尺寸杆柱(如图4 (a)图所示)与变尺寸杆柱(如图4 (b)图所示)时的示意简图，这时浮动杆12起到了重要的作用，不论在哪种情况下，使每个爬升驱动组件上的两个驱动轮13对杆柱15的压力均等。·图5是该机器人爬圆形杆柱(如图5 Ca)图所示)与非圆形杆柱(如图5 Ca)图所示)时爬升驱动组件布置示意简图，由于爬升驱动组件支架5由紧定螺钉10固定在机架的任意位置上，可以方便地增加爬升驱动组件的个数和调整安装位置，很好地满足了爬各种形状截面杆柱15的要求。权利要求1.一种多种形状截面爬杆机器人，其特征是该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体(I)、机架封闭边(2)、封闭边转轴(3)和插销(4)组成，形成一个可开口的圆形环；爬升驱动组件的结构是爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10 )固定在机架上，浮动杆支架(6 )、丝杆(7 )、同步带传动(8 )和丝杆驱动电机(9 )装在爬升驱动组件支架(5)上，丝杆驱动电机(9)通过同步带传动(8)带动丝杆(7)转动，浮动杆支架(6)可沿径向移动；用销轴(11)将浮动杆(12)装在浮动杆支架(6)上，用驱动轮转轴(14)将驱动轮(13)装在浮动杆(12)上，驱动轮由步进电机驱动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制由电气测控系统统一控制。2.根据权利要求I所述的多种形状截面爬杆机器人，其特征在于爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10)固定在机架上，爬升驱动组件支架(5)数量和位置可以调整，可以适应杆柱(15)截面形状的变化。3.根据权利要求I所述的多种形状截面爬杆机器人，其特征在于浮动杆(12)可绕销轴 (11)转动，使每个爬升驱动组件的两个驱动轮(13)对杆柱(15)的压力均等。专利摘要本技术涉及一种多种形状截面爬杆机器人。它由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体、机架封闭边、封闭边转轴和插销组成，形成一个可开口的圆柱环；爬升驱动组件的结构是爬升驱动组件支架由紧定螺钉固定在机架上，浮动杆支架、丝杆、同步带传动和丝杆驱动电机装在爬升驱动组件支架上，丝杆驱动电机通过同步带传动带动丝杆转动，浮动杆支架可沿径向移动；用销轴将浮动杆装在浮动杆支架上，用驱动轮转轴将驱动轮装在浮动杆上，驱动轮由步进电机驱动；可在机架安装3~6个爬升驱动组件；同种类型驱动电机的动作必须协调一致；各驱动电机的动作、夹紧力大小由电气测控系统统一控制。文档编号B62D57/024GK202574445SQ20122005957公开日2012年12月5日 申请日期2012年2月23日 优先权日2012年2月23日专利技术者秦小屿, 王强, 朱维兵 申请人:西华大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多种形状截面爬杆机器人，其特征是：该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成；机架由机架主体（1）、机架封闭边（2）、封闭边转轴（3）和插销（4）组成，形成一个可开口的圆形环；爬升驱动组件的结构是：爬升驱动组件支架（5）由紧定螺钉（10）固定在机架上，浮动杆支架（6）、丝杆（7）、同步带传动（8）和丝杆驱动电机（9）装在爬升驱动组件支架（5）上，丝杆驱动电机（9）通过同步带传动（8）带动丝杆（7）转动，浮动杆支架（6）可沿径向移动；用销轴（11）将浮动杆（12）装在浮动杆支架（6）上，用驱动轮转轴（14）将驱动轮（13）装在浮动杆（12）上，驱动轮由步进电机驱动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制由电气测控系统统一控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：秦小屿，王强，朱维兵，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：实用新型
国别省市：