纠偏系统、起重机及纠偏方法技术方案

本发明专利技术提供了一种纠偏系统，在大车的两侧分别增加水平轮，并在水平轮与大车连接的转轴上设置有销轴传感器，检测水平轮与轨道间的作用力，根据受力情况判断出轨道变形或两侧大车行走不同步，通过处理模块给执行模块的变频器发送指令调节大车的速度，来进行纠偏；在两侧大车的从动轮上分别安装绝对值编码器，通过测得数据的比较，作为销轴传感器检测系统的保护系统。本发明专利技术还提供了一种起重机及一种纠偏方法。本发明专利技术提供的纠偏系统，能够实时检测或者判断出轨道的变形，并进行轨道变形预警或保护停车；动态调整大车的速度，使大车在变形的轨道上继续行走；纠偏系统具有双重保护，更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机械领域，具体而言，涉及一种纠偏系统、包括该纠偏系统的起重机及一种纠偏方法。
技术介绍
在散料运输过程中，存在一种工艺，俗称“海上过驳”或者“海上减载”。这种工况下，起重设备在船上的轨道上行驶，因为船体的原因，在运输、装卸等影 响下，船体会连带甲板上的轨道一起产生变形。另外，由于排水量大的船体较宽，轨距较大，大跨度起重机在轨道行驶两边大车很难保持高度同步，经常会出现“啃轨”等现象，对轨道、大车车轮都有损害，甚至响应了设备的安全生产。现存的关于轨道行走起重设备的纠偏，普遍存在以下几个缺点I)都是基于陆上轨道安装，几乎不存在轨道变形或者轨道变形可以忽略；2)检测手段单一，一旦检测设备发生故障，可能扩大故障影响。
技术实现思路
针对以上的问题，本专利技术提供了一种纠偏系统，能够检测并判断出轨道的变形，纠偏系统在变形的轨道上继续运行，有足够的安全保护，保证第一套检测手段失效时能够安全防护。另外，本专利技术还提供了一种包括该纠偏系统的起重机及一种纠偏方法。本专利技术提供了一种纠偏系统，用于沿轨道行走的起重机的行走纠偏，包括检测模块、处理模块和执行模块，所述检测模块对称地布置于所述起重机两侧的大车上所述检测模块包括水平轮和压力传感器，所述水平轮通过转轴安装于所述大车上，所述压力传感器安装于所述转轴上，所述水平轮与所述轨道接触时，所述压力传感器可检测所述水平轮与所述轨道之间的作用力，将检测到的信号发送至所述处理模块；所述处理模块用于接收并处理所述压力传感器检测到的所述信号，向所述执行模块发出指令；所述执行模块用于接收所述处理模块发出的所述指令，根据所述指令调节两侧的所述大车的行走速度，实现起重机的行走纠偏。压力传感器检测水平轮在水平方向的受力状况，处理模块根据检测结果，判断是否存在轨道变形或者两侧大车行走不同步，当轨道变形在一定范围内或者两侧大车行走不同步时，则发出执行命令，改变两侧大车车轮的行走速度，以适应轨道的变形或者使两侧大车行走同步；当轨道变形超过一定范围时，则进行保护停车。在上述技术方案中，优选地，所述检测模块还包括安装在所述大车从动轮上的绝对值编码器，所述绝对值编码器可检测所述大车的角位移。绝对值编码器可对大车的角位移进行检测，这样，使得纠偏系统具有双重保护，保证在压力传感器检测失效时，仍能够进行安全防护。 在上述技术方案中，优选地，所述压力传感器为销轴传感器。销轴传感器结构紧凑，几何外形简单，有很强的抗扭转和抗弯曲能力，与相关承力部件组装容易，使用方便。在上述技术方案中，优选地，所述水平轮与所述轨道之间留有间隙。水平轮与所述轨道之间留有间隙，使水平轮在水平方向上有一定的空间自由度，保证轨道发生变形时大车可 以通过。在上述技术方案中，优选地，所述执行模块包括两个变频器，每个所述变频器分别根据所述处理模块发出的指令控制一侧的所述大车的行走速度。当检测出轨道变形或两侧大车行走不同步时，纠偏系统通过变频器调整两侧大车的行走速度，以免发生“啃轨”现象。在上述技术方案中，优选地，所述大车车轮两侧分别通过一所述转轴安装有一所述水平轮，每一所述转轴上均设置有一所述销轴传感器。用销轴传感器检测水平轮水平方向上的受力，并根据此判断出是否发生轨道变形或者两侧大车行走不同步，并进行相应的纠偏。在上述技术方案中，优选地，所述指令包括轨道变形预警、大车速度调整和停车保护所述轨道变形预警为进行声、光或振动报警；所述大车速度调整为调整两侧的所述大车的行走速度；所述停车保护为将两侧的所述大车停止。处理模块根据检测到的压力，判断是否存在轨道变形。当轨道变形且在一定范围内时，进行轨道变形预警并发出执行命令调整两侧大车的行走速度，使大车可以在变形的轨道上继续行走；当轨道变形超出一定范围内时，则进行停车保护，将大车停止；当检测到两侧大车行走不同步时，则改变两侧大车车轮的行走速度，使两侧大车行走同步。本专利技术还提供了一种起重机，包括如上所述的纠偏系统，并具有以上所述的有益效果。本专利技术又提供了一种纠偏方法，包括步骤101，在起重机两侧的大车上分别通过转轴安装水平轮，在所述转轴上安装压力传感器，在所述水平轮与轨道接触时，通过所述压力传感器检测所述水平轮与所述轨道之间的作用力；步骤103，根据检测到的信号判断故障是轨道变形，或是大车不同步；步骤105，根据判断结果进行预警、停车保护或大车速度调整处理。在该技术方案中，首先通过压力传感器检测水平轮与轨道间的作用力，并根据该作用力判断是否存在轨道变形或是大车不同步，并根据判断结果进行相应的预警、停车保护或大车速度调整。在上述技术方案中，优选地，在步骤101中还包括在起重机两侧的大车从动轮上安装绝对值编码器，通过所述绝对值编码器分别检测两侧的所述大车的角位移。绝对值编码器检测大车的角位移，则纠偏系统具有双重保护，保证大车在压力传感器检测失效时仍能够进行安全防护。综上所述，本专利技术提供的技术方案，检测手段直接，通过检测轨道与水平轮之间的水平力来判断轨道是否变形、大车是否同步，并实现纠偏等工作；适用范围广，可以适用于船上轨道等容易发生轨道自身变形的场所；纠偏系统双重保护，用最可靠的绝对值编码器系统作为系统的安全保护屏障；测得的压力数据是连续数据，可以根据实时的压力数据动态实时调整。附图说明图I是根据本专利技术所述起重机一实施例的局部结构示意图；图2是图I中A-A截面的剖视示意图；图3是图I中D-D截面首I]视不意图；图4是图I所示结构的纠偏原理示意图；图5是根据本专利技术所述纠偏方法一实施例的流程框图。其中，图I至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为I水平轮 2轨道 3销轴传感器 4转轴 5从动轮6车轮7减速器8大车具体实施例方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。如图I至图3所示，本专利技术提供了一种纠偏系统，用于沿轨道2行走的起重机的行走纠偏，包括检测模块、处理模块和执行模块，所述检测模块对称地布置于所述起重机两侧的大车8上所述检测模块包括水平轮I和压力传感器，所述水平轮I通过转轴4安装于所述大车8上，所述压力传感器安装于所述转轴4上，所述水平轮I与所述轨道2接触时，所述压力传感器可检测所述水平轮I与所述轨道2之间的作用力，将检测到的信号发送至所述处理模块；所述处理模块用于接收并处理所述压力传感器检测到的所述信号，向所述执行模块发出指令；所述执行模块用于接收所述处理模块发出的所述指令，根据所述指令调节两侧的所述大车8的行走速度，实现起重机的行走纠偏。检测模块检测水平轮I水平方向的受力状况，处理模块根据检测结果，判断是否存在轨道2变形或者两侧大车8行走不同步，当轨道2变形在一定范围内或者两侧大车8行走不同步时，则发出执行命令，改变两侧大车车轮6的行走速度，以适应轨道2的变形或者使两侧大车8行走同步；当轨道2变形超过一定范围时，则进行保护停车。如图2所示，所述检测模块还包括安装在所述大车从动轮5上的绝对值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纠偏系统，用于沿轨道（2）行走的起重机的行走纠偏，其特征在于，包括检测模块、处理模块和执行模块，所述检测模块对称地布置于所述起重机两侧的大车（8）上：所述检测模块包括水平轮（1）和压力传感器，所述水平轮（1）通过转轴（4）安装于所述大车（8）上，所述压力传感器安装于所述转轴（4）上，所述水平轮（1）与所述轨道（2）接触时，所述压力传感器可检测所述水平轮（1）与所述轨道（2）之间的作用力，将检测到的信号发送至所述处理模块；所述处理模块用于接收并处理所述压力传感器检测到的所述信号，向所述执行模块发出指令；所述执行模块用于接收所述处理模块发出的所述指令，根据所述指令调节两侧的所述大车（8）的行走速度，实现起重机的行走纠偏。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：华夏，张裕露，刘锦波，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：