自动行走设备及其控制方法技术

一种自动行走设备，可自动进出停靠站，用于在设定的工作范围内作业，包括：用于作业的工作模块；用于行走和转向的行走模块；用于协调工作模块和行走模块的控制模块；所述自动行走设备沿第一朝向离开停靠站、并沿第二朝向开始作业；所述控制模块控制自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向，该自动行走设备的工作路径不同，降低了作业的重复性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
一种自动行走设备，可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业。停靠站一般设有固定的进出通道，自动行走设备在离开停靠站后沿同一工作路径开始作业。因此，停靠站附近作业的重复性很高。当该自动行走设备是自动割草机时，停靠站附近的草坪因自动割草机频繁的行走于同一工作路径而被压坏。 因此，在对现有技术进行了潜心研究的基础上，专利技术人提供一种克服上述缺点的自动行走设备。
技术实现思路
本专利技术创造的目的是提供一种工作路径重复性低的自动行走设备。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动行走设备，可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，包括用于作业的工作模块；用于行走和转向的行走模块；用于协调工作模块和行走模块的控制模块；所述自动行走设备沿第一朝向离开停靠站、并沿第二朝向开始作业；所述控制模块控制自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向。进一步的，所述自动行走设备连续离开停靠站的次数在三次以内时，每次的第二朝向不同于其余任意一次。进一步的，所述自动行走设备有四种以上的第二朝向。进一步的，所述控制模块包括一个生成第一朝向与第二朝向之间转角量的转角量生成器。进一步的，所述转角量生成器使第一朝向与第二朝向之间转角量随自动行走设备离开停靠站的次数递次增加一个固定角度。进一步的，所述固定角度范围为20度到270度。进一步的，所述固定角度范围为30度到45度。进一步的，所述转角量生成器从预定的转角量序列中选择一个转角量作为第二朝向与第一朝向之间的转角量。进一步的，所述转角量生成器随机生成转角量作为第二朝向与第一朝向之间的转角量。与现有技术相比，本专利技术至少具有如下有益效果控制模块控制自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向，该自动行走设备的工作路径不同，降低了作业的重复性。本专利技术创造的另一目的是提供一种作业重复性低的自动行走设备的控制方法。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，所述控制方法包括如下步骤自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；自动行走设备进入停靠站；自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业；所述自动行走设备有两个以上的第二朝向。本专利技术提供第二种作业重复性低的自动行走设备的控制方法如下·一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，所述控制方法包括如下步骤自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备计算出第一转角量；自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；自动行走设备进入停靠站；自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备读取第一转角量；自动行走设备以第一转角量增加固定角度计算出第二转角量；自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。本专利技术提供第三种作业重复度低的自动行走设备的控制方法如下一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，所述控制方法包括如下步骤自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备从一个转角量序列中选择一个第一转角量；自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；自动行走设备进入停靠站；自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备从一个转角量序列中选择一个第二转角量；自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。本专利技术提供第四种作业重复度低的自动行走设备的控制方法如下一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，所述控制方法包括如下步骤自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备随机生成第一转角量；自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；自动行走设备进入停靠站；自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；自动行走设备随机生成第二转角量；自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。与现有技术相比，本专利技术至少具有如下有益效果自动行走设备多次驶出停靠站开始作业时的朝向不同，工作路径不重叠，作业重复性低。附图说明·下面结合附图对本专利技术作进一步说明。图I是本专利技术的自动行走设备离开停靠站位于自由转向区的示意图。图2是本专利技术的自动行走设备的一种工作路径示意图。图3是本专利技术的自动行走设备的控制方法的第一实施方式流程图。图4是本专利技术的自动行走设备的控制方法的第二实施方式流程图。图5是本专利技术的自动行走设备的控制方法的第三实施方式流程图。I 工作范围4 边界线 B 第二朝向2 停靠站5 自由转向区3 自动行走设备 A 第一朝向具体实施例方式请参照图I和图2，一种自动行走设备3，可自动进出停靠站2并在预先设定的工作范围I内作业。停靠站2—般设有固定的进出通道，自动行走设备3在离开停靠站2后沿同一工作路径开始作业。因此，停靠站2附近作业的重复性很高。当该自动行走设备3是自动割草机时，停靠站2附近的草坪因自动割草机频繁的行走于同一工作路径而被压坏。本专利技术提供的自动行走设备3沿第一朝向A离开停靠站2、从第一朝向A转向至第二朝向B、沿第二朝向B开始作业。不同的第二朝向B则意味着不同的工作路径，控制第一朝向A转向至第二朝向B转过的转角量则可以控制工作路径。自动行走设备3包括用于作业的工作模块、用于行走和转向的行走模块、用于协调工作模块和行走模块的控制模块。自动行走设备3由控制模块控制沿不同的工作路径作业。一种自动行走设备3保持在工作范围I内的方式为处于工作范围I的边界线4时，直线折返到工作范围I内。对于该种自动行走设备3，不同的第二朝向B防止作业重复的效果更加明显，因为不同的第二朝向B必然对应不同的折返的位置，大大降低了作业的重复性。工作模块包括工作组件和驱动工作组件工作的工作马达。工作组件根据应用范围对应不同的自动行走设备3。例如可以是上面列举的自动割草机的切割头、吸尘器的真空室及吸尘风道、自动耕耘机的耙子等。与工作组件相应，自动行走设备3则体现为自动割草机、吸尘器或自动耕耘机。工作马达通过马达轴连接至对应工作组件，为工作组件提供动力。工作模块由控制模块控制进行作业。行走模块包括位于自动行走设备3行走方向两侧的轮子及分别驱动两个轮子的两个行走马达。行走马达容置于自动行走设备3上，驱动轮子在工作范围I内行走。自动行走设备3的转向通过轮子间的速度差来实现。自动行走设备3在行走方向的两侧设有轮子，轮子被行走马达驱动，马达的转速差产生轮子的速度差，自动行走设备3进行转向，自动行走设备3的朝向随之发生变化。当然，自动行走设备3的转向还可以通过一个或多个轮子上设置转向马达来实现。行走模块由控制模块控制带动整个自动行走设备3在工作范围I内行走和转向。控制模块包括运算器、信号接收器和指令输出器。信号接收器用以接收发送给自动行走设备3的各种信号。该信号可能来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行走设备，可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，包括：用于作业的工作模块；用于行走和转向的行走模块；用于协调工作模块和行走模块的控制模块；所述自动行走设备沿第一朝向离开停靠站、并沿第二朝向开始作业；其特征在于：所述控制模块控制自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：强尼·鲍瑞那图，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：