一种双向爬杆机构，主要由上自锁层（1）、固定层（2）、下自锁层（3）、传动链（4）和连杆（5）组成，其中：由两个半圆形结构（16）通过第一连接结构（13）和第二连接结构（14）构成两个结构形式相同的上自锁层（1）和下自锁层（3）的结构整体，其上设置连杆接头（15），上自锁盒（11）和下自锁盒（12），上自锁层（1）和下自锁层（3）通过连杆（5）与滑块（21）进行连接；固定层（2）为整体环形结构，其上设置滑杆（22）和由电机（41）、曲杆（42）和链杆（43）构成的传动链（4），电机（41）与固定层（2）连接，电机（41）与曲杆（42）连接，链杆（43）与曲杆（42）和滑块（21）连接，固定层（2）通过滑杆（22）插入滑块（21），构成一整体。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种能自由方便爬上爬下杆状物体的机器，尤其是可检测、监测或测量装置的双向爬杆机构。
技术介绍
生产生活中存在大量的管道或者柱状结构，而对它们的维护、监测的手段相对比较落后，基本靠人力手工完成并且存在着人身危险等因素。市面上已有的爬管机器人，多为固定的卡死自锁装置，这些装置只能实现单方向的爬动工作，使用时很不方便，这一现象亟待解决。
技术实现思路
根据
技术介绍
所述，本技术的目的在于避免上述不足，提供一种将卡死装置由固定变为活动，从而实现交替自锁，进而实现机器双向自由爬动功能的双向爬杆机构。为了实现上述目的，本技术是通过如下技术方案来实现的一种双向爬杆机构，主要由上自锁层(I)、固定层(2)、下自锁层(3)、传动链(4)和连杆(5)组成，其中由两个半圆形结构(16)通过第一连接结构(13)和第二连接结构(14)构成两个结构形式相同的上自锁层(I)和下自锁层(3)的结构整体，其上设置连杆接头(15)，上自锁盒(11)和下自锁盒(12)，上自锁层(I)和下自锁层(3)通过连杆(5)与滑块(21)进行连接；固定层(2)为整体环形结构，其上设置滑杆(22)和由电机(41)、曲杆(42)和链杆(43 )构成的传动链(4)，电机(41)与固定层(2 )连接，电机(41)与曲杆(42 )连接，链杆(43)与曲杆(42)和滑块(21)连接，固定层(2)通过滑杆(22)插入滑块(21)，构成一整体；所述的上自锁盒(11)和下自锁盒(12 )由壳体(115 )、压杆(111)、拉簧(112 )、自锁球(113)和电位开关(114)构成，拉簧(112)与压杆(111)和壳体(115)相连接，压杆(111)的下端部与电位开关(114)连接，压杆(111)工作时压住自锁球(113)通过壳体(115)的方孔(116)进行自锁工作。由于采用上述技术方案，本技术具有以下优点和效果I、本技术机构能够实现交替卡死、双向爬动，解决了市面上同样装置只能单向工作的弊端。2、本技术机构结构新颖，操纵灵活，使用方便，造价低廉，维护和修理简易。附图说明图I为本技术结构总体示意图图2为本技术自锁盒结构示意图。具体实施方式由图I和图2不出一种双向爬杆机构,主要由上自锁层I、固定层2、下自锁层3、传动链4和连杆5组成，其特征在于由两个半圆形结构16通过第一连接结构13和第二连接结构14构成两个结构形式相同的上自锁层I和下自锁层3的结构整体，其上设置连杆接头15，上自锁盒11和下自锁盒12，上自锁层I和下自锁层3通过连杆5与滑块21进行连接；固定层2为整体环形结构，其上设置滑杆22和由电机41、曲杆42和链杆43构成的传动链4，电机41与固定层2连接，电机41与曲杆42 连接，链杆43与曲杆42和滑块21连接，固定层2通过滑杆22插入滑块21构成一整体，上、下自锁层I、3是关于固定层2的对称式结构。电机41带动曲杆42做回转运动，从而使滑块21沿着滑杆22做横向直线式往复移动，再由与滑块21铰接的连杆5转换成纵向式直线式往复移动。从而带动上自锁层I和下自锁层3的上下移动。上自锁层I中包含上自锁盒11和下自锁盒12，上自锁盒11和下自锁盒12由壳体115、压杆111、拉簧112、自锁球113和电位开关114构成,拉簧112与压杆111和壳体115相连接，压杆111的下端部与电位开关114连接，压杆111在工作状态时一直压住自锁球113通过壳体115的方孔116进行自锁工作。当上自锁盒11工作时，机构向上爬行；相反则向下爬行。当向上自锁盒11工作时，自锁盒中的压杆111处于工作状态，一直压着自锁盒11中的自锁球113，使其形成典型的球型自锁结构。当向上自锁盒不工作时，自锁盒里的电位开关开启，使拉簧112将压杆111拉起，向上自锁盒11失效，处于非工作状态。此时向下自锁盒12开始工作，原理与向上自锁盒11相同。权利要求1.一种双向爬杆机构，主要由上自锁层(I)、固定层(2)、下自锁层(3)、传动链(4)和连杆(5)组成，其特征在于由两个半圆形结构(16)通过第一连接结构(13)和第二连接结构(14)构成两个结构形式相同的上自锁层(I)和下自锁层(3)的结构整体，其上设置连杆接头(15)，上自锁盒(11)和下自锁盒(12)，上自锁层(I)和下自锁层(3)通过连杆(5)与滑块(21)进行连接；固定层(2)为整体环形结构，其上设置滑杆(22)和由电机(41)、曲杆(42)和链杆(43)构成的传动链(4)，电机(41)与固定层(2)连接，电机(41)与曲杆(42)连接，链杆(43)与曲杆(42)和滑块(21)连接，固定层(2)通过滑杆(22)插入滑块(21)，构成一整体。2.根据权利要求I所述的双向爬杆机构，其特征在于所述的上自锁盒(11)和下自锁盒(12)由壳体(115)、压杆(111)、拉簧(112)、自锁球(I 13)和电位开关(I 14)构成,拉簧(112)与压杆(111)和壳体(115)相连接，压杆(111)的下端部与电位开关(114)连接，压杆(111)工作时压住自锁球(113)通过壳体(115)的方孔(116)进行自锁工作。专利摘要一种双向爬杆机构，主要由上自锁层(1)、固定层(2)、下自锁层(3)、传动链(4)和连杆(5)组成，其中由两个半圆形结构(16)通过第一连接结构(13)和第二连接结构(14)构成两个结构形式相同的上自锁层(1)和下自锁层(3)的结构整体，其上设置连杆接头(15)，上自锁盒(11)和下自锁盒(12)，上自锁层(1)和下自锁层(3)通过连杆(5)与滑块(21)进行连接；固定层(2)为整体环形结构，其上设置滑杆(22)和由电机(41)、曲杆(42)和链杆(43)构成的传动链(4)，电机(41)与固定层(2)连接，电机(41)与曲杆(42)连接，链杆(43)与曲杆(42)和滑块(21)连接，固定层(2)通过滑杆(22)插入滑块(21)，构成一整体。文档编号A63B27/00GK202516241SQ20112029707公开日2012年11月7日 申请日期2011年8月16日 优先权日2011年8月16日专利技术者刘湘晨, 勾航, 单鸿超, 姜波, 蔡晓君 申请人:北京石油化工学院本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种双向爬杆机构，主要由上自锁层（1）、固定层（2）、下自锁层（3）、传动链（4）和连杆（5）组成，其特征在于：由两个半圆形结构（16）通过第一连接结构（13）和第二连接结构（14）构成两个结构形式相同的上自锁层（1）和下自锁层（3）的结构整体，其上设置连杆接头（15），上自锁盒（11）和下自锁盒（12），上自锁层（1）和下自锁层（3）通过连杆（5）与滑块（21）进行连接；固定层（2）为整体环形结构，其上设置滑杆（22）和由电机（41）、曲杆（42）和链杆（43）构成的传动链（4），电机（41）与固定层（2）连接，电机（41）与曲杆（42）连接，链杆（43）与曲杆（42）和滑块（21）连接，固定层（2）通过滑杆（22）插入滑块（21），构成一整体。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：单鸿超，姜波，勾航，蔡晓君，刘湘晨，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：实用新型
国别省市：
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