本发明专利技术公开了一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其涉及车辆防滑防抱死的控制方法，包括如下步骤：步骤S1、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤S11；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出；步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出。本发明专利技术的有益效果是：控制方法简单，容易实现，自适应能力强，对传感器要求不高，成本低方便上车调试。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆防滑防抱死的控制方法，尤其是。
技术介绍
目前防滑防抱死系统的控制方法主要有两类，一是逻辑门限值控制算法，另一类是智能控制算法主要有基于遗传算法的比例积分微分控制器(PID, ProportionIntegral Derivative)方法、模糊控制方法、滑模变结构控制方法、最优控制方法等。其中逻辑门限值控制方法简单，易于实现，但门限值不容易确定，且轮速有波动给驾驶员带来不好的感觉，也不能使车轮稳定维持在最佳滑移率上。其他智能控制方法虽然有较好的控制效果，但控制算法复杂，需要有较精确的数学模型和车速传感器，成本较高。
技术实现思路
针对现有的车辆防滑防抱死系统存在的上述问题，现提供。具体解决技术问题所采用的技术手段为 ，其中，具体包括如下步骤 步骤SI、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤Sll ；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出； 步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出； 步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8 ； 步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩； 步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S7、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S5，如结果为是则退出； 步骤S8、通过预置的低速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩； 步骤S9、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出； 步骤S10、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S8，如结果为是则退出； 步骤S11、判断车辆是否处于制动模式，如结果为否则退出； 步骤S12、判断车辆速度是否大于车速预设值，如结果为否则退出； 步骤S13、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出； 步骤S14、通过预置的防抱死策略调整所述指定驱动轮的制动力； 步骤S15、判断车辆速度是否小于所述车速预设值，如结果为是则退出； 步骤S16、判断所述指定驱动轮的滑移率是否小于最小滑移率预设值，如结果为否则返回步骤S14，如结果为是则退出。优选的，其中，所述轮速预设值为2km/h。优选的，其中，所述滑移率预设值为15%。优选的，其中，所述扭矩分配系数预设值为O. 48。优选的，其中，所述车速预设值为2km/h。优选的，其中，所述最小滑移率预设值为6%。优选的，其中，所述预置的高速防滑移策略具体包括如下步骤 步骤al、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩降低速率为函数值的降速函数，并于所述降速函数中预留一可调参数； 步骤a2、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩上升速率为函数值的升速函数，并于所述升速函数中预留一可调参数； 步骤a3、所述指定驱动轮的加速度上升至预设的加速度门限值或者滑移率上升至预设的滑移率上门限值时，根据指定驱动轮当前的滑移率通过所述步骤al中预置的降速函数计算得到所述指定驱动轮扭矩下降的速率并根据所述指定驱动轮扭矩下降的速率降低所述指定驱动轮及与所述指定驱动轮同轴的车轮的扭矩，所述指定驱动轮的减速度上升至预设的减速度门限值或者滑移率下降至预设的滑移率下门限值时，根据指定驱动轮当前的滑移率通过所述步骤a2中预置的升速函数计算得到所述指定驱动轮扭矩上升的速率并根据所述指定驱动轮扭矩上升的速率提升所述指定驱动轮及与所述指定驱动轮同轴的车轮的扭矩。优选的，其中，所述预置的低速防滑移策略具体包括如下步骤 步骤bl、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩降低速率为函数值的降速函数，并于所述降速函数中预留一可调参数； 步骤b2、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩上升速率为函数值的升速函数，并于所述升速函数中预留一可调参数； 步骤b3、所述指定驱动轮的加速度上升至预设的加速度门限值或者滑移率上升至预设的滑移率上门限值时，根据指定驱动轮当前的滑移率通过所述步骤bl中预置的降速函数计算得到所述指定驱动轮扭矩下降的速率并根据所述指定驱动轮扭矩下降的速率降低所述指定驱动轮扭矩，并同步增加与所述指定驱动轮同轴的车轮的扭矩，所述指定驱动轮的减速度上升至预设的减速度门限值或者滑移率下降至预设的滑移率下门限值时，根据指定驱动轮当前的滑移率通过所述步骤b2中预置的升速函数计算得到所述指定驱动轮扭矩上升的速率并根据所述指定驱动轮扭矩上升的速率提升所述指定驱动轮及与所述指定驱动轮同轴的车轮的扭矩，并同步降低与所述指定驱动轮同轴的车轮的扭矩。优选的，其中，所述预置的防抱死策略具体包括如下步骤 步骤Cl、以插值方法预制以所述指定车轮滑移率为自变量，所述指定车轮扭矩降低速率为函数值的降速函数，并于所述降速函数中预留一可调参数； 步骤c2、所述指定车轮的加速度上升至预设的加速度门限值或者滑移率上升至预设的滑移率上门限值时，根据指定车轮当前的滑移率通过所述步骤Cl中预置的降速函数计算得到所述指定车轮扭矩下降的速率并根据所述指定车轮扭矩下降的速率，通过控制制动装置降低所述指定车轮扭矩。优选的，其中，所述指定驱动轮的扭矩连续提升时，通过调整所述升速函数的可调参数降低所述指定驱动轮扭矩提升的速度。优选的，其中，预先利用一组具有代表性的所述指定驱动轮的滑移率值，通过所述降速函数计算出一组指定驱动轮的扭矩下降速率，预先利用一组具有代表性的所述指定驱动轮的滑移率值，通过所述升速函数计算出一组指定驱动轮的扭矩上速率，将所述指定驱动轮的扭矩下降速率和所述指定驱动轮的扭矩上速率存入表格，以查表的形式获得结果。上述技术方案的有益效果是 控制方法简单，容易实现，自适应能力强，对传感器要求不高，成本低方便上车调试。附图说明图I是本专利技术的实施例的流程框图； 图2是本专利技术的实施例的预置的高速防滑移策略的流程框 图3是本专利技术的实施例的预置的低速防滑移策略的流程框 图4是本专利技术的实施例的预置的防抱死策略的流程框 图5是本专利技术的实施例的降速函数的曲线 图6是本专利技术的实施例的升速函数的曲线 图7是本专利技术的实施例通过可调参数调整后的降速函数和升速函数的曲线图。具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。如图I所示，本专利技术的实施例，其中，具体包括如下步骤 步骤SI、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤Sll ； 步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出； 步骤S3、判断指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出； 步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8 ； 步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整指定驱动轮的扭矩； 步骤S6、判断指定驱动轮速度是否小于轮速预设值，如结果为是则退出； 步骤S7、判断指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S5，如结果为是则退出； 步骤S8、通过预置的低速防滑移策略本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤步骤SI、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤Sll ；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出； 步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出； 步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8 ；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩； 步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S7、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S5，如结果为是则退出；步骤S8、通过预置的低速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S9、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出； 步骤S10、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S8，如结果为是则退出；步骤S11、判断车辆是否处于制动模式，如结果为否则退出；步骤S12、判断车辆速度是否大于车速预设值，如结果为否则退出； 步骤S13、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出； 步骤S14、通过预置的防抱死策略调整所述指定驱动轮的制动力；步骤S15、判断车辆速度是否小于所述车速预设值，如结果为是则退出； 步骤S16、判断所述指定驱动轮的滑移率是否小于最小滑移率预设值，如结果为否则返回步骤S14，如结果为是则退出。2.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述轮速预设值为2km/h。3.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述滑移率预设值为15%。4.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述扭矩分配系数预设值为O. 48。5.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述车速预设值为2km/h。6.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述最小滑移率预设值为6%。7.如权利要求I所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述预置的高速防滑移策略具体包括如下步骤 步骤al、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩降低速率为函数值的降速函数，并于所述降速函数中预留一可调参数； 步骤a2、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩上升速率为函数值的升速函数，并于所述升速函数中预留一可调参数；步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建明，戚烈，滕昱棠，
申请(专利权)人：上海三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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