【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电动独轮车，特别是一种行进中前后方向自动平衡，左右方向依靠驾驶者人为控制平衡的电动载人独轮车。
技术介绍
近20年由于半导体技术的发展，尤其微处理器运算性能的提高，以及半导体传感器技术的成熟，过去在自动控制领域里很多无法做到的事情，借助计算机系统的运算性能，如今很多技术得到了长足的发展，例如，根据动态平衡理论制作的倒立摆装置得以实现。纯机械独轮车是一种难于学习的骑行装置，难度要大于普通自行车，骑行时，必须控制前后平衡及左右平衡，所以需长时间的艰苦训练才能够掌握，而且行进中速度低，跑不 远，这也是这项运动难以普及的一个重要原因。但是通过安装电机以及控制器就可以实现类似倒立摆装置的自平衡载人电动独轮车系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述纯机械独轮车的不足，提供一种在行进的前后方向上独轮车是依靠控制器和电机来自平衡，左右方向由驾驶者依靠行进的惯性通过调整身体重心来实现平衡的自平衡电动载人独轮车，从而大大简化了骑行的难度，且不失独轮车的骑行乐趣，还提高了行驶速度和行驶里程。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现一种自平衡电动载人独轮车，包括车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，其特征在于所述控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，所述车体姿态感应系统包括一单轴微机械结构的加速度感应芯片、一单轴微机械结构的陀螺仪和一卡尔曼滤波算法单元，所述加速度感应芯片和陀螺仪分别检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，所述卡尔曼滤波算法单元将二者的检测值进行融合并过滤掉其他噪音数据，得到车体倾斜的真实值传输给车体姿态控制系统，所述车体姿态控制系统根据这一真实倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进。2.根据权利要求I所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于所述把手安装在车架前侧，所述车轮安装在车架下部，所述车座安装在车架上部，所述控...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞龙华，
申请(专利权)人：浙江易力车业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。