物体位置修正装置、物体位置修正方法及物体位置修正程序制造方法及图纸

物体位置修正装置具备：检测观测对象的物体来获得观测值的观测装置(101)；记录所述物体的观测履历的观测履历数据库(102)；记录所述物体的位置的推定履历的位置推定履历数据库(103)；制成表示所述物体的位置的存在概率的预测分布的预测分布制成部(104)；推定所述物体的ID和位置的物体位置推定部(105)；算出所述观测值的重心位置的重心位置算出部(106)；进行所述物体的推定位置的修正的物体位置修正部(107)；显示所述物体的修正后的位置的显示部(108)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及向使用者显示观测对象的位置的物体位置修正装置、物体位置修正方法及物体位置修正程序。
技术介绍
作为能够检测出物体的位置的传感器，有时使用照相机。照相机(由于根据从照相机得到的图像特征(形状或颜色等)来识别物体的ID因此)对于物体的ID识别精度无法达到100%。即使照相机的识别结果为物体A，实际上仍存在识别的是物体A以外的物体(物体B、物体C)的可能性。这种情况下，例如可表现为 照相机识别出的物体为物体A的概率达80%，为物体B的概率达10%，为物体C的概率达 10%。进而，对于图像特征类似的物体的识别率变低。例如，难以以高精度将西红柿和苹果等颜色或形状近似的物体区分开识别。另外，照相机的性能或配置多少存在差异，通常观测位置(测位结果)也包含某种程度的误差。将该物品的识别ID和观测位置统称为观测值。已知有如下技术，该技术通过将多个如此的物品的识别ID或观测位置模糊的传感器的观测值进行统合，由此在弥补观测精度的不足的同时利用贝叶斯推定框架概率性地推定物体的位置(非专利文献1)。然而，在非专利文献1中，由于在微小的概率(在上例的情况下是指照相机识别出的物体为物体B的概率等)下仍用于物体位置推定的处理，因此推定结果受到其它的传感器观测值的影响。图19示出该例。观测值1表示，物体识别的结果为物体A的概率达90%， 为物体B的概率达10%。观测值2表示，物体识别的结果为物体A的概率达10%，为物体 B的概率达90%。在这样的观测状况下进行位置推定的话，物体A的推定位置也受到观测值2的微小影响，从观测值1的位置稍偏移至向观测值2的方向偏移的位置(物体位置推定的详细情况在后叙述)。观测值2有可能观测物体A而得到，因而图19的推定结果概率性地准确。然而，基于所述位置偏移的推定位置(例如，高斯分布下的平均值)有时成为使用者视觉上具有不适感的位置。例如考虑有如下等情况，即，当观测对象为车时，车的推定位置不在道路上，另外，在观测对象为人时，人的推定位置在桌子上。作为修正这样的推定位置的偏移的技术，已知有使用地图匹配的技术(专利文献 1)。由GPS(Global Positioning System)取得的本车位置信息含有误差，因此可以根据来自加速传感器、制动传感器、指示传感器的输出，使用地图匹配的技术将对使用者的提示信息灵活地变更。现有技术文献专利文献专利文献1 日本特开平11-271073号公报非专利文献非专利文献 1 :Hirofumi Kanazaki, Takehisa Yairi, kazuo Machida, KenjiKondo,Yoshihiko Matsukawa,"Variational Approximation Data Association Filter，，， 第15届欧洲信号处理会议(EUSIPC02007).
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在专利文献1中，需要预先制成用于地图匹配的地图。因此，本专利技术的目的在于提供一种物体位置修正装置、物体位置修正方法及物体位置修正程序，从而无需预先制成记录有环境信息的地图，将观测对象的推定位置修正成对使用者来说没有不适感的位置，从而进行提示。用于解决课题的手段为了达成所述目的，本专利技术如下构成。根据本专利技术的第一方式，提供一种物体位置修正装置，具备物体位置推定部，其根据由观测装置观测存在于环境内的多个物体而分别取得的所述各物体的(I)ID似然和( 观测位置、以及表示所述各物体的位置的存在概率的(3) 预测分布来推定所述物体的ID和位置，从而求解所述物体的推定位置，其中，所述C3)预测分布根据由前次观测时取得的所述各物体的ID似然和观测位置求出的所述各物体的ID和位置的推定结果而制成；重心位置算出机构，其算出所述观测位置的重心位置；物体位置修正机构，其根据距由所述重心位置算出机构算出的所述重心位置的距离和方位，进行所述物体的推定位置的修正。根据本专利技术的第十二方式，提供一种物体位置修正方法，利用物体位置推定部，根据由观测装置观测存在于环境内的多个物体而分别取得的所述各物体的(I)ID似然和( 观测位置、以及表示所述各物体的位置的存在概率的(3) 预测分布来推定所述物体的ID和位置，从而求解所述物体的推定位置，其中，所述C3)预测分布根据由前次观测时取得的所述各物体的ID似然和观测位置求出的所述各物体的ID和位置的推定结果而制成，利用重心位置算出机构，算出所述观测位置的重心位置，利用物体位置修正机构，根据距由所述重心位置算出机构算出的所述重心位置的距离和方位来修正所述物体的推定位置。根据本专利技术的第十三方式，提供一种物体位置修正程序，用于使计算机实现如下功能根据由观测装置观测存在于环境内的多个物体而分别取得的所述各物体的(1) ID 似然和( 观测位置、以及表示所述各物体的位置的存在概率的C3)预测分布来推定所述物体的ID和位置，从而求解所述物体的推定位置的功能，其中，所述C3)预测分布根据由前次观测时取得的所述各物体的ID似然和观测位置求出的所述各物体的ID和位置的推定结果而制成；由重心位置算出机构算出所述观测位置的重心位置的功能；利用物体位置修正机构，根据距由所述重心位置算出机构算出的所述重心位置的距离和方位来修正所述物体的推定位置的功能。专利技术效果根据本专利技术，能够根据由观测装置检测出的物体的观测位置的位置关系来修正所述物体的推定位置。因此，能够在不使用记录有环境信息的地图的情况下将物体位置推定的结果修正成对使用者来说没有不适感的位置。附图说明本专利技术的上述及其它目的和特征通过参照附图来对优选实施方式进行如下记载而得以明确。其中，图1是表示本专利技术的第一实施方式涉及的物体位置修正装置的结构的框图。图2A是说明本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的作为观测对象所存在的环境即生活空间的房间中的观测状况的图。图2B是表示所述第一实施方式涉及的所述物体位置修正装置的观测装置的一例即照相机的结构的框图。图3是表示本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的位置推定履历数据库中记录的物体位置推定机构的推定履历的示例的图。图4是表示由本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置中的重心位置算出机构算出观测值的重心位置的简单示例的图。图5是表示在本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置中，根据由重心位置算出机构算出的重心位置，利用物体位置修正机构来修正物品的推定位置的概要情况，表示算出从重心位置至各物品的推定位置(分布的平均位置)的距离和方位的情况的图。图6是表示在本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置中，根据在图 12中算出的距离和方位来修正物体的推定位置(分布的平均位置)的情况的图。图7是表示本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的整体处理的流程图。图8是表示本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的观测装置中记录的物体模板数据的示例的图。图9是表示本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的ID似然变换表的示例(与ID有关的传感器模型)的图。图10是表示本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修正装置的观测履历数据库中记录的照相机对物品的观测履历的示例的图。图11是表示在本专利技术的所述第一实施方式涉及的物体位置修本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷川彻，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：