对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序技术

在通过视锥相交法获取对象位置的技术中，提供了一种对象位置估计设备，该对象位置估计设备减少了因重象对象导致的对不正确的位置的估计，在所述对象位置估计设备中，对象候选获取装置通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；对象候选信息存储装置针对基于捕捉到的图像所获取的对象的视锥，存储与所述候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取装置获取作为联动度的指标，并针对候选对象指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及候选对象确定装置通过后验概率将所述候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的所述候选对象的位置，所述后验概率是基于所获取的指标计算的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使用多个摄像机图像来估计对象位置的对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序。
技术介绍
传统上，利用对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序，来估计目标对象在图像监视系统中的位置(即，对于地面的位置)。日本专利申请待审公开No. 2008-15573(以下称为“现有技术”)公开了与这类对象位置估计设备相关的技术。在现有技术中，公开了一种设备专利技术，使用多个摄像机图像来确定目标对象在真实空间中的存在，并估计目标对象的位置。遵循根据现有技术的估计目标对象位置的设备的方法，配置多个摄像机，使得每个摄像机的视场在执行位置估计的真实空间(即，三维空间)中彼此重叠。然后，使用包括背景减去法和帧差异法在内的图像处理，从由每个摄像机获取的图像中提取目标对象的运动对象区域。每个摄像机处于以下状态事先执行摄像机校准，使得二维的摄像机图像的坐标和三维真实空间可以相互转换。每个摄像机在该状态下捕捉目标对象。接着，根据现有技术的设备逆向地将包括从每个摄像机提取的运动对象区域在内的图像投影至在真实空间中指定了该图像的平面。接着，根据现有技术的设备在每个平面上检测逆向投影的来自所有摄像机的运动对象区域的重叠。采用该方式，根据现有技术的设备确定运动对象区域(目标对象)在真实空间中的存在，并估计对象的位置。
技术实现思路
技术问题在用户执行现有技术中描述的方法的情况下，可能出现以下问题。除了从逆向投影的运动对象区域的重叠获取的真实空间中对象的实际目标对象，根据现有技术的设备还可能检测到重象对象(作为示例，如图1所示)。由于根据现有技术的设备可能根据这些重象对象来估计对象位置，在该情况下，用户可能接收到不正确的信息。以下描述了该问题可能发生的原因。根据现有技术的图1所示的设备对重象对象的检测是由对大范围区域执行运动对象区域的逆向投影(即，视锥)的过程引起的，所述大范围区域包括真实空间中的实际目标对象(作为示例，如图1中的区域S所示)。因此，根据摄像机A、摄像机B和实际目标对象在位置和方向上的相对位置关系，将形成不同于目标对象的重象对象。鉴于上述技术问题，提出了本专利技术，并且目的在于提供一种对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序，能够在使用视锥相交法获取对象位置的技术中，降低基于重象对象的不正确的位置估计的频率。技术方案为了解决上述问题，提供了根据本专利技术的对象位置估计设备，其中，所述设备包括候选对象获取单元，通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；候选对象信息存储单元，针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取单元，针对候选对象获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及对象候选确定单元，通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。此外，根据本专利技术的对象位置估计方法包括通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；针对候选对象获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。此外，根据本专利技术的程序使计算机执行以下过程候选对象获取过程，其中，通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；候选对象信息存储过程，其中，针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取过程，其中，获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及候选对象确定过程，其中，通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。技术效果根据本专利技术，对于使用视锥相交法获取对象位置的技术，(本专利技术)能够降低因重象对象导致估计出不正确的对象位置的可能性。附图说明图1是示出了重象对象的定义及其创建情形的图，所述重象对象属于现有技术问题。图2是示出了根据本专利技术第一实施例的配置的框图。图3是示出了根据第一实施例的、在对象候选信息存储装置中存储的信息的示例的图。图4是示出了根据第一实施例的、使用视锥相交法来获取候选对象的示例的图。图5是示出了根据第一实施例的、使用对象模型标记的对象体元的示例的图。图6是示出了根据第一实施例的、获取与每个对象体元的重叠有关的信息的图。图7是示出了根据第一实施例的、计算获取联动度Gi所需Ki的过程图像的图。图8是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图9是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图10是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图11是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图12是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图13是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图14是示出了根据本专利技术第一实施例的操作的流程图。图15是示出了根据本专利技术第二实施例的配置的框图。图16是示出了根据本专利技术第二实施例的操作的流程图。图17是示出了根据本专利技术第二实施例的操作的流程图。图18是示出了根据本专利技术第三实施例的配置的框图。图19是示出了根据本专利技术第一实施例的另一配置的框图。图20是示出了根据本专利技术第一实施例的另一配置的框图。具体实施例方式第一示例实施例下面，将参照附图详细地描述根据本专利技术的第一实施例。图2是示出了根据第一实施例的配置的框图。参照图2描述第一实施例。根据该实施例的对象位置估计设备包括n个图像获取单元，包括从运动图像获取图像的第一图像获取单元至第η图像获取单元，所述运动图像是由数字摄像机或视频摄像机等获取的；数据处理设备3，通过程序控制进行操作；以及存储设备4，存储信息。所述存储设备4包括候选对象信息存储单元41。候选对象信息存储单元41将从候选对象获取单元31获取的对象位置识别为存在对象候选(候选对象)的位置，并将与候选对象有关的信息与其位置一起存储。此外，候选对象信息存储单元41存储诸如候选对象的位置信息(即，平面上的坐标)以及与候选对象同其他候选对象相互重叠有关的信息。与重叠有关的信息指针对第 c图像获取单元(c :1至η，η是自然数)所创建的视锥，候选对象间的重叠。与重叠有关的信息包括诸如针对第c图像获取单元所创建的视锥，候选对象间的重叠的存在性；在第c 图像获取单元的视场中观察到候选对象的存在性(以下，将观察到候选对象的情形称为清晰的视场，将未观察到候选对象的情形称为无视场)；以及重叠状态下的候选对象的编号。图3示出了信息内容的示例。其中，表格中0的下标i指示1:1至111，且111=3。此外，图像获取装置的编号c指示(；:1至11，且11 =此外，每行中重叠的存在性以及视场的存在性的数字和符号分别由以下标记来表示1:重叠(清晰的视场).0:不重叠(清晰的视场)-无视场此外，候选对象信息存储41存储包括过去获取的信息在内的上述信息。数据处理设备3包括候选对象获取单元31、重叠状态确定单元32、置信度获取单元33、联本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田浩雄，
申请(专利权)人：日本电气株式会社，
类型：发明
国别省市：