本实用新型专利技术提供基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗，其特征在于，还包括直流电机、ＤＳＰ芯片，其中，所述ＤＳＰ芯片连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述抓斗。所述ＤＳＰ芯片包括ＰＷＭ发生器以及ＰＩ调节器。本实用新型专利技术通过ＤＳＰ芯片实现ＰＷＭ发生器以及ＰＩ调节器工作，进而将持续一定时间的ＰＷＭ波输入直流电机，直流电机将对抓斗做一定的机械功，当这部分机械功全部转化为重力势能，抓斗将平衡在一个特定的角度。不同质量的抓斗将使用不同比例的占空比来驱动。这样做简化了硬件上的设计。本领域技术人员理解，抓斗需要竖直放置才能用这样的方案来驱动。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及抓斗控制系统，具体地，涉及基于脉宽调制的直流电机抓斗。
技术介绍
抓斗是靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的装置，多采用伺服电机或步进电机对抓斗进行驱动，但伺服电机扭矩小，且对滤波要求高，步进电机需要达林顿管或其他的驱动芯片，并且占用较多的I/O资源。并且，现有的抓斗没有考虑到如何在特定电压下，使马达扭矩可与重力矩到达新的平衡使抓斗停止转动，动过调整不同的PWM 占空比增加张开电压，减少闭合电压，减少机械结构的损伤。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种基于脉宽调制的直流电机抓斗。根据本技术的一个方面，提供基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗，其特征在于，还包括直流电机、DSP芯片，其中，所述DSP芯片连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述抓斗。优选地，还包括电机驱动电路，其中，所述电机驱动电路连接在所述DSP芯片与所述直流电机之间。优选地，还包括光电编码器，其中，所述光电编码器安装在所述直流电机的输出轴上，所述光电编码器连接至所述DSP芯片。优选地，所述抓斗的限位开关连接至所述DSP芯片。优选地，所述DSP芯片包括PWM发生器。优选地，所述DSP芯片包括PI调节器。优选地，所述DSP芯片的型号为TMS320LFM07A，所述电机驱动电路包括L298芯片。优选地，所述光电编码器包括光学增量式编码器。本技术通过DSP芯片实现PWM发生器以及PI调节器，进而将持续一定时间的 PWM波输入直流电机，直流电机将对抓斗做一定的机械功，当这部分机械功全部转化为重力势能，抓斗将平衡在一个特定的角度。不同质量的抓斗将使用不同比例的占空比来驱动。这样做简化了硬件上的设计。本领域技术人员理解，抓斗需要竖直放置才能用这样的方案来驱动。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显图1示出根据本技术的第一实施例的，基于脉宽调制的直流电机抓斗的结构示意图。具体实施方式图1示出根据本技术的第一实施例的，基于脉宽调制的直流电机抓斗的结构示意图。具体地，在本实施例中，基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗4，还包括直流电机3、DSP芯片1，其中，所述DSP芯片1连接至所述直流电机3，所述直流电机3连接至所述抓斗4。更为具体地，基于脉宽调制的直流电机抓斗还包括电机驱动电路2，其中，所述电机驱动电路2连接在所述DSP芯片1与所述直流电机3之间。优选地，基于脉宽调制的直流电机抓斗还包括光电编码器5，其中，所述光电编码器5安装在所述直流电机3的输出轴上，所述光电编码器5连接至所述DSP芯片1。优选地，所述抓斗4的限位开关连接至所述 DSP芯片1。优选地，所述DSP芯片1包括PWM发生器、以及PI调节器。所述PWM发生器可以实现对不同质量的抓斗将使用不同比例的占空比来驱动，所述PI调节器使得这样的控制更为精确。优选地，所述DSP芯片1的型号为TMS320LFM07A，该型芯片由TI公司生产。所述电机驱动电路2包括L298芯片，该型芯片由SGS公司生产。优选地，所述光电编码器5包括光学增量式编码器。在本实施例的一个变化例中，所述电机驱动电路2可以被省略。以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改， 这并不影响本技术的实质内容。权利要求1.一种基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗，其特征在于，还包括直流电机、DSP 芯片，其中，所述DSP芯片连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述抓斗。2.根据权利要求1所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，还包括电机驱动电路，其中，所述电机驱动电路连接在所述DSP芯片与所述直流电机之间。3.根据权利要求1或2所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，还包括光电编码器，其中，所述光电编码器安装在所述直流电机的输出轴上，所述光电编码器连接至所述DSP芯片。4.根据权利要求3所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述抓斗的限位开关连接至所述DSP芯片。5.根据权利要求1、2、或4所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述DSP 芯片包括PWM发生器。6.根据权利要求5所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述DSP芯片包括PI调节器。7.根据权利要求1或2所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述DSP芯片的型号为TMS320LFM07A，所述电机驱动电路包括L298芯片。8.根据权利要求3所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述DSP芯片的型号为TMS320LFM07A，所述电机驱动电路包括L298芯片。9.根据权利要求3所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述光电编码器包括光学增量式编码器。10.根据权利要求4或6所述的基于脉宽调制的直流电机抓斗，其特征在于，所述光电编码器包括光学增量式编码器。专利摘要本技术提供基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗，其特征在于，还包括直流电机、DSP芯片，其中，所述DSP芯片连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述抓斗。所述DSP芯片包括PWM发生器以及PI调节器。本技术通过DSP芯片实现PWM发生器以及PI调节器工作，进而将持续一定时间的PWM波输入直流电机，直流电机将对抓斗做一定的机械功，当这部分机械功全部转化为重力势能，抓斗将平衡在一个特定的角度。不同质量的抓斗将使用不同比例的占空比来驱动。这样做简化了硬件上的设计。本领域技术人员理解，抓斗需要竖直放置才能用这样的方案来驱动。文档编号B66C3/18GK202156878SQ20112019434公开日2012年3月7日 申请日期2011年6月10日 优先权日2011年6月10日专利技术者姚昕, 杨章唯, 陆广琴 申请人:上海市金山区青少年活动中心本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种基于脉宽调制的直流电机抓斗，包括抓斗，其特征在于，还包括直流电机、ＤＳＰ芯片，其中，所述ＤＳＰ芯片连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述抓斗。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陆广琴，
申请(专利权)人：上海市金山区青少年活动中心，
类型：实用新型
国别省市：31
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