提供计算机生成的摄像器械的辅助视图以控制医疗机器人系统的末端定位和取向的医疗机器人系统技术方案

本发明专利技术公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器（２００），其中外科手术工具（２３１、２４１）和摄像机（２１１）延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和／或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏（１４０）上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总的涉及医疗机器人系统，具体地涉及提供计算机生成的摄像器械的辅助视图以控制医疗机器人系统的末端定位和取向的医疗机器人系统。
技术介绍
诸如在执行微创外科手术程序中所用系统的医疗机器人系统与传统的开放式外科手术技术相比具有许多益处，包括疼痛较小、住院时间较短、恢复正常活动较快、留下的伤痕最小、减少康复时间以及对组织的损害较小。因此，对于这种医疗机器人系统的需求强烈并且正在日益增长。这种医疗机器人系统的一个示例是来自加利福尼亚州Sunnyvale市的Intuitive Surgical, Inc.(直观外科手术公司)的da Vinci 外科手术系统，这是一种微创机器人外科手术系统。这种da Vinci 外科手术系统具有多个机器人臂，这些机器人臂响应于外科医生通过观察由外科手术部位的图像捕获装置捕获到的图像对输入装置的移动，来移动连接的医疗装置，例如，图像捕获装置和htuitive SurgicaK直观外科手术)的有专利权的 Endowrist (内肘节)铰接的外科手术器械。每个医疗器械通过其自己的微创切口插入病人体内并定位，以在外科手术部位执行医疗程序。(多个)切口被安本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于定位和取向摄像机末端的方法，该方法包括：确定用于定位和取向该摄像机末端的机械元件的位置；利用所确定的机械元件的位置，确定所述摄像机末端的位置和取向；生成对应于虚拟摄像机的投影的摄像机的计算机模型的视图；在显示屏上显示所述视图；以及通过响应输入装置的操纵移动所述机械元件来控制所述摄像机末端的定位和取向，从而使得所述摄像机末端的定位和取向直观地呈现给操作者，所述操作者在观察与所述摄像机的计算机模型的显示视图对应的显示屏的同时，操纵所述输入装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·迪奥莱提，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：US