获得臂架系统末端位置参数的方法、臂架系统及工程机械技术方案

本发明专利技术公开了一种获得臂架系统末端位置参数的方法、臂架系统及包括该臂架系统的工程机械。公开的获得臂架系统末端位置参数的方法首先获取形变前各节臂倾斜角度、形变前后各节臂的参考长度；再根据各节臂形变前后长度确定相应节臂倾斜角度的变化，再根据各节臂倾斜角度的变化获得各节臂在预定方向上长度的变化，再对各节臂预定方向的长度求和，获得臂架系统末端位置参数。本发明专利技术提供的获得臂架系统末端位置参数的方法不仅可以避免由于倾角传感器精度产生的累积误差，且通过适当的长度传感器检测各节臂形变前后的参考长度，容易保证各节臂参考长度的检测精度，更准确地获得各节臂实际倾斜角度，进而能够使臂架系统末端的位置参数更准确。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种臂架控制技术，特别涉及一种获得臂架系统末端位置参数的方法，还涉及到一种臂架系统及包括该臂架系统的工程机械。
技术介绍
当前，臂架系统广泛地应用在泵车和布料杆中，以实现对混凝土或其他物料的输送。臂架系统一般包括多节节臂，最下端节臂的大头端与预定的底盘通过一个竖向轴铰接相连，该节臂称为一臂；其他节臂的大头端与相邻的节臂的小头端通过水平铰接轴铰接； 这样，多节节臂通过水平铰接轴顺序铰接相连，最末端的节臂向外伸出，该节臂称为末节臂，末节臂的外端形成臂架系统末端；相邻的节臂之间设置有液压缸等驱动机构，以使相邻的节臂之间角度产生预定的变化，使臂架系统末端的位置改变，以将物料或物品运送到预定的位置。为了实现对臂架系统末端位置的自动控制，需要确定臂架系统末端的位置；为了确定臂架系统末端的位置，通常在控制系统中建立适当的坐标系，并通过该坐标系的坐标参数确定臂架系统的位置；该末端的坐标参数称为位置参数。当前，已经公开了多种确定臂架系统末端位置参数的技术方案。另外，在利用臂架系统进行工作的过程中，每节节臂均要承受相应负载，产生相应形变；多节节臂形变的累积会导致臂架系统末端的位置参数与目本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种获得臂架系统末端位置参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取形变前各节臂延伸方向与预定参考平面之间的夹角α１、α２、．．．．．．αｍ；获取形变前各节臂的参考长度Ｌ１、Ｌ２、．．．．．．Ｌｍ；获取各节臂形变后的参考长度Ｌ１ｘ、Ｌ２ｘ、……Ｌｍｘ；下标数字表示相应各节臂的参数；其中下标为ｍ的参数为末节臂参数；获得臂架系统末端位置参数：Ｘｔｉｐ＝Ｌ１ｘ×ｃｏｓ｛α１－ａｒｃｃｏｓ（Ｌ１／Ｌ１ｘ）｝＋Ｌ２ｘ×ｃｏｓ｛α２－ａｒｃｃｏｓ（Ｌ２／Ｌ２ｘ）｝＋．．．．．．Ｌｍｘ×ｃｏｓ　｛αｍ－ａｒｃｃｏｓ（Ｌｍ／Ｌｍｘ）｝；Ｙｔｉｐ＝Ｌ１ｘ×ｓｉｎ｛α１－ａｒｃｃｏｓ（Ｌ１／Ｌ１ｘ）｝＋Ｌ２ｘ×...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，黄罡，方剑，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43