【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
１．一种外骨骼式上肢康复机器人，包括机械臂、辅助机构、及控制系统，其特征在于：所述机械臂采用模块化结构，可快速转换为五自由度或三自由度机械臂；所述五自由度机械臂，由横臂、大臂和小臂组成；横臂、大臂、小臂依次串联，构成了肩关节的外展／内收自由度，肩关节的屈／伸自由度，肘关节屈／伸自由度；大臂与小臂分别被弧形滚珠滑轨截断，分别构成肩关节内旋／外旋，腕关节内旋／外旋自由度；所述三自由度机械臂是五自由度机械臂结构上的子集，仅包含肩关节三个自由度；所述辅助机构包含升降机构与移动底座；所述控制系统包含伺服控制系统与综合训练系统。
【技术特征摘要】
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