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本发明提供了一种外骨骼式上肢康复机器人。它包括五自由度或三自由度机械臂，辅助机构、及控制系统。五自由度机械臂由横臂、大臂、小臂依次串联，构成了肩关节的外展/内收自由度，肩关节的屈/伸自由度，肘关节屈/伸自由度；大臂与小臂分别被弧形滑轨截断，...
该专利属于赵奇所有，仅供学习研究参考，未经过赵奇授权不得商用。

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