电机位置控制器制造技术

本发明专利技术提供了一种电机位置控制器(1)，该电机位置控制器(1)基于从外部源输入的命令脉冲信号以及所需脉冲形式设置来驱动电机(6)，并且该电机位置控制器(1)包括：计数器(2)，所述计数器(2)根据所述所需脉冲形式设置从所述命令脉冲信号生成位置命令信号；电机控制部(3)，所述电机控制部(3)基于所述位置命令信号向所述电机(6)供应电力；以及一致性确定部(4)，所述一致性确定部(4)确定所述所需脉冲形式设置与所述命令脉冲信号的一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种配置为输入用作位置控制命令的命令脉冲信号的电机位置控制O
技术介绍
配置为控制伺服电机的驱动的电机位置控制器例如基于从上级控制器输入的命令信号来控制电机的旋转方向、旋转速度和旋转位置。用于输入到此电机位置控制器的命令信号的脉冲形式通常为包含两个命令脉冲信号的“符号+脉冲序列”、“CW+CCW脉冲序列” 或“相位差为90°的两相脉冲序列”脉冲形式。在上述“符号+脉冲序列”脉冲形式中，一个命令脉冲信号用作确定电机的旋转方向的符号信号(高电平或低电平信号)，另一个命令脉冲信号用作确定电机的旋转值和旋转速度的脉冲序列信号。在上述“CW+CCW脉冲序列”脉冲形式中，一个命令脉冲信号用作确定电机在正方向上的旋转值和旋转速度的CCW信号，另一个命令脉冲信号用作确定电机在反方向上的旋转值和旋转速度的CW信号。在上述“相位差为90°的两相脉冲序列”脉冲形式中，两个命令脉冲信号是波形相同并且具有预定相位差的脉冲信号，相位差形式确定电机的旋转方向，脉冲数确定电机的旋转值和旋转速度。尽管电机位置控制器本身可支持上述三种类型的脉冲形式中的每一种，但上述三种类型的脉冲形式基本上互不兼容。结果，需要在电机位置控制器内部明确设定将要利用的脉冲形式，并且需要输入与该脉冲形式的命令脉冲信号相同的命令脉冲信号。例如，可使用电机位置控制器的参数人为设定脉冲形式设置。然而，由于电机位置控制器外部某些类型的原因(例如脉冲形式设置错误、上级控制器命令错误、连接断开或接线错误)，可能出现与脉冲形式相关的不一致，即，实际输入的两个命令脉冲信号的脉冲形式可能不同于上述脉冲形式设置，或者两个命令脉冲信号可能不能正确发送而导致发送失败。在这种情况下，可能出现缺陷而导致难以实现正常的电机运行或导致不可运行状态等。出现这种情况时，难以确定电机未正常运行的原因是脉冲形式设置错误还是输入信号中断，有时需要使用诸如示波器的仪器来测量命令脉冲信号的波形以查明原因。作为响应，已知如下现有技术向逆变器装置提供配置为连续监控运行命令、运行过程命令以及不可运行状况的程序，并利用该程序简单快速地调查造成不可运行状态的原因(例如参见JP2008-1M414A)。此外，已知如下技术作为检测命令脉冲信号中断的手段 计算速度命令的单位时间变化率，将大于预定值的结果确定为故障，然后相应地校正速度命令(例如参见JP06-261574A)。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题然而，上述现有技术均不能具体识别与脉冲形式相关的不一致，例如脉冲形式设置与实际输入的两个命令脉冲信号的脉冲形式之间不匹配，或两个命令脉冲信号发送失败。这种不足导致不能明确解决上述电机运行缺陷，并难以可靠地实现正常的电机运行。因此，本专利技术的目的是提供一种能够避免由于脉冲形式不一致而造成的电机运行缺陷、并且能够可靠地实现正常的电机运行的电机位置控制器。解决问题的手段为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种电机位置控制器，所述电机位置控制器输入命令脉冲信号和所需脉冲形式设置，并且基于所述命令脉冲信号来驱动电机，所述电机位置控制器包括位置命令生成装置，所述位置命令生成装置被配置为根据输入的所需脉冲形式设置从所述命令脉冲信号生成位置命令信号；电机控制部，所述电机控制部被配置为基于所述位置命令信号向所述电机供应电力；以及第一一致性确定装置， 所述第一一致性确定装置被配置为确定所述所需脉冲形式设置与所述命令脉冲信号的一致性。根据本专利技术的第一方面，从外部源输入到位置命令生成装置以命令电机运行的命令脉冲信号的变化行程(即命令脉冲信号的任意脉冲形式的设置)由上级控制器或用户输入到位置命令生成装置。这种脉冲形式以多种类型存在。多种类型的脉冲形式基本上互不兼容，并且实际输入的命令脉冲信号的脉冲形式的类型通过脉冲形式设置来指示。位置命令生成装置根据此时输入的所需脉冲形式设置来生成位置命令信号。此时，由于电机位置控制器外部某些类型的原因，可能出现与脉冲形式相关的不一致，即实际输入的命令脉冲信号的脉冲形式可能不同于脉冲形式设置，或两个命令脉冲信号可能未正确发送。这样会导致难以实现正常的电机运行或导致不可运行状态。作为响应，根据本专利技术的第一方面，第一一致性确定装置确定命令脉冲信号与脉冲形式设置的一致性。利用这种配置，能够具体地识别不一致，例如脉冲形式设置与实际输入的命令脉冲信号的脉冲形式不匹配，或者命令脉冲信号发送失败，从而能够根据不一致的内容采取适当措施。结果，能够避免由于脉冲形式不一致而造成的电机运行缺陷，并能够实现可靠正常的电机运行。根据第二方面，在第一方面中，所述电机位置控制器还包括报警装置，在所述第一一致性确定装置确定所述所需脉冲形式设置与所述命令脉冲信号不一致的情况下，所述报警装置输出警报信号。利用这种配置，能够向用户警告与脉冲形式相关的不一致的出现。根据第三方面，在根据第二方面的电机位置控制器中，所述位置命令生成装置输入的所述命令脉冲信号包括互不相同的第一脉冲信号和第二脉冲信号，其中所述第一脉冲信号和第二脉冲信号为以下(A)-(C)信号形式中的任意一种(A)所述第一脉冲信号是确定所述电机的旋转方向的符号信号，并且所述第二脉冲信号是确定所述电机的旋转值和旋转速度的脉冲序列信号；(B)所述第一脉冲信号是确定所述电机在正方向上的旋转值和旋转速度的CCW信号，并且所述第二脉冲信号是确定所述电机在反方向上的旋转值和旋转速度的CW信号；或(C)所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号是波形相同并且具有预定相位差的脉冲信号，相位差形式确定所述电机的旋转方向，脉冲数确定所述电机的旋转值和旋转速度；以及所述位置命令生成装置输入的所述脉冲形式设置是与(A)形式对应的“符号+ 脉冲序列”设置、与⑶形式对应的“CW+CCW脉冲序列”设置以及与(C)形式对应的“相位差为90°的两相脉冲序列”设置中的任意一种。利用这种配置，能够支持常用的三种脉冲形式，即“符号+脉冲序列”、“CW+CCW脉冲序列”以及“相位差为90°的两相脉冲序列”脉冲形式。根据第四方面，在根据第三方面的电机位置控制器中，在所述脉冲形式设置被设定为“符号+脉冲序列”的情况下，当满足以下条件中的任一个时，所述第一一致性确定装置确定所述第一脉冲信号和第二脉冲信号与所述脉冲形式设置不一致当仅有所述符号信号的电平发生变化而所述脉冲序列信号的电平未发生变化时；当所述符号信号的电平的变化周期小于所述脉冲序列信号的电平的变化周期时；当所述符号信号的电平的变化周期小于或等于预定阈值时；或当在所述符号信号的电平或所述脉冲序列信号的电平发生变化时所述位置命令生成装置的计数总值的变化小于或等于正/负1时。利用这种配置，第一一致性确定装置能够明确确定与脉冲形式相关的不一致，例如脉冲形式设置是“符号+脉冲序列”而实际输入的两个命令脉冲信号的脉冲形式是另外的“CW+CCW脉冲序列”和“相位差为90°的两相脉冲序列”脉冲形式之一的差异状态，或者例如由符号信号和脉冲序列信号的反向接线错误而导致的发送失败。根据第五方面，在根据第三方面的电机位置控制器中，在所述脉冲形式设置被设定为“CW+CCW脉冲序列”的情况下，当满足以下条件中的一个时，所述第一一致性确定装置确定所述第一脉冲信号和第二脉冲信号与所述脉冲本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种电机位置控制器（１），所述电机位置控制器（１）输入命令脉冲信号和所需脉冲形式设置，并且基于所述命令脉冲信号来驱动电机（６），所述电机位置控制器（１）包括：位置命令生成装置（２），所述位置命令生成装置（２）被配置为根据输入的所需脉冲形式设置从所述命令脉冲信号生成位置命令信号；电机控制部（３），所述电机控制部（３）被配置为基于所述位置命令信号向所述电机（６）供应电力；以及第一一致性确定装置（４），所述第一一致性确定装置（４）被配置为确定所述所需脉冲形式设置与所述命令脉冲信号的一致性。

【技术特征摘要】
2010.06.07 JP 2010-1296491.一种电机位置控制器(1)，所述电机位置控制器(1)输入命令脉冲信号和所需脉冲形式设置，并且基于所述命令脉冲信号来驱动电机(6)，所述电机位置控制器(1)包括位置命令生成装置O)，所述位置命令生成装置( 被配置为根据输入的所需脉冲形式设置从所述命令脉冲信号生成位置命令信号；电机控制部(3)，所述电机控制部C3)被配置为基于所述位置命令信号向所述电机(6) 供应电力；以及第一一致性确定装置G)，所述第一一致性确定装置(4)被配置为确定所述所需脉冲形式设置与所述命令脉冲信号的一致性。2.根据权利要求1所述的电机位置控制器(1)，所述电机位置控制器(1)还包括报警装置，在所述第一一致性确定装置(4)确定所述命令脉冲信号与所述脉冲形式设置不一致的情况下，所述报警装置输出警报信号。3.根据权利要求2所述的电机位置控制器(1)，其特征在于所述位置命令生成装置( 输入的所述命令脉冲信号包括互不相同的第一脉冲信号和第二脉冲信号，其中所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号是以下(A)、(B)、(C)信号形式中的任意一种(A)所述第一脉冲信号是确定所述电机(6)的旋转方向的符号信号，并且所述第二脉冲信号是确定所述电机(6)的旋转值和旋转速度的脉冲序列信号；(B)所述第一脉冲信号是确定所述电机(6)在正方向上的旋转值和旋转速度的CCW信号，并且所述第二脉冲信号是确定所述电机(6)在反方向上的旋转值和旋转速度的CW信号；或(C)所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号是波形相同并且具有预定相位差的脉冲信号，相位差形式确定所述电机(6)的旋转方向，脉冲数确定所述电机(6)的旋转值和旋转速度；以及所述位置命令生成装置( 输入的所述脉冲形式设置是与(A)形式对应的“符号+脉冲序列”设置、与⑶形式对应的“CW+CCW脉冲序列”设置以及与(C)形式对应的“相位差为90°的两相脉冲序列”设置中的任意一种。4.根据权利要求3所述的电机位置控制器(1)，其特征在于在所述脉冲形式设置被设定为“符号+脉冲序列”的情况下，当满足以下条件中的任一个时，所述第一一致性确定装置(4)确定所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号与所述脉冲形式设置不一致当仅有所述符号信号的电平发生变化而所述脉冲序列信号的电平未发生变化时；当所述符号信号的电平的变化周期小于所述脉冲序列信号的电平的变化周期时；当所述符号信号的电平的变化周期小于或等于预定阈值时；或者当在所述符号信号的电平或所述脉冲序列信号的电平发生变化时所述位置命令生成装置O)的计数总值的变化小于或等于正/负1时。5.根据权利要求3所述的电机位置控制器(1)，其特征在于在所述脉冲形式设置被设定为“CW+CCW脉冲序列”的情况下，当满足以下条件中的一个时，所述第一一致性确定装置(4)确定所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号与所述脉冲形式设置不一致当所述CW信号和所述CCW信号均基于相同的变化周期而变化时；或者当在所述CW信号的电平或所述CCW信号的电平发生变化时所述位置命令生成装置O)的计数总值的变化小于或等于正/负1时。6.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保整，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：JP