【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在焊接开始前对先行极和后行极相对焊接线(焊接工件的坡口中心)的位置进行控制的串联电弧焊接中的电极位置控制方法、串联电弧焊接系统的机器人控制器和串联电弧焊接系统。
技术介绍
在使用先行极和后行极2个电极来进行焊接的串联电弧焊接中，在焊接开始前， 对图7(a)所示那样作为焊接目标而预先示教(teaching)的焊接线即焊接工件W的坡口中心，必须使先行极加和后行极2b —致。关于这种在焊接开始前的电极的位置控制，例如在日本特开2007-307612号中提出了一种技术，其通过在焊接开始前处于预定位置的基准模具(jig)来分别检测2根电极的弯曲量，使用该弯曲量的检测结果来补正2根电极相对焊接对象物(焊接工件)的位置。在日本特开昭M-1M850号中提出了一种技术，其在焊接开始前通过焊炬来进行传感检测，判别焊炬相对焊接对象物的相对位置，从而将该焊炬修正到适当焊接位置。但是，在由日本特开2007-307612号所提出的技术中，由于只在预定位置能够使用基准模具，因此在运用时的灵活性上不够。而且，在该技术中，虽然能够检测电极的弯曲状况，但是，如图7(b)所示那样，...
【技术保护点】
１．一种串联电弧焊接中的电极位置控制方法，用于在焊接开始前控制先行极和后行极相对焊接线的位置，由以下的步骤构成：电压检测步骤，其通过电流电压检测单元，检测与作为焊接对象的焊接工件相接触的所述先行极和所述后行极的电压；传感检测步骤，其通过传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，其通过补正量计算处理单元，根据由所述传感检测步骤检测出的所述焊接工件的位置信息，算出用于对所述先行极和所述后行极相对预先示教的所述焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，其通过机器人轨迹计划处理单元，...
【技术特征摘要】
2010.05.28 JP 2010-1230881.一种串联电弧焊接中的电极位置控制方法，用于在焊接开始前控制先行极和后行极相对焊接线的位置，由以下的步骤构成电压检测步骤，其通过电流电压检测单元，检测与作为焊接对象的焊接工件相接触的所述先行极和所述后行极的电压；传感检测步骤，其通过传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，其通过补正量计算处理单元，根据由所述传感检测步骤检测出的所述焊接工件的位置信息，算出用于对所述先行极和所述后行极相对预先示教的所述焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，其通过机器人轨迹计划处理单元，以加上或者减去由所述补正量计算步骤所算出的所述补正量的方式，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置。2.根据权利要求1所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于，所述电压检测步骤，检测在通过所述先行极和所述后行极对所述焊接工件的坡口的左右壁进行接触式传感检测时的电压，所述传感检测步骤，通过所述传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的坡口中心位置， 所述补正量计算步骤，包括先行极补正量计算步骤，其通过先行极补正量计算单元，根据由所述传感检测步骤所算出的所述坡口中心位置和当前的所述先行极的位置，算出用于对所述先行极的位置偏差进行补正的先行极补正量；和后行极补正量计算步骤，其通过后行极补正量计算单元，根据由所述传感检测步骤所算出的所述坡口中心位置、当前的所述后行极的位置、以及所述先行极和所述后行极之间的距离，算出用于对所述后行极的位置偏差进行补正的后行极补正量，所述位置补正步骤，通过所述机器人轨迹计划处理单元，以分别加上或者减去所述先行极补正量和所述后行极补正量的方式，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置。3.根据权利要求2所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于， 所述电压检测步骤，相对于所述焊接工件的坡口的左右壁，使所述焊炬相对于所述焊接线直线地移动、或者以预定...
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