【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数字图像处理领域，尤其涉及一种图像中直线提取及线段端点检测方法及系统。
技术介绍
直线检测广泛应用在计算机视觉和图像处理中，诸如目标配准、目标跟踪和目标识别。对于建筑物内部外部的图像包含有大量的直线信息，检测直线获得不同视角下直线的信息对于场景的三维重建有重要的科研价值和实际意义。直线检测运用在航拍或遥感图像中桥梁、道路、河流、海岸线、机场跑道、地平线、建筑物边缘检测中，以及应用在车载自主导航系统的道路检测中。航拍图像中机场跑道、地平线检测主要应用在飞行器的自主着陆导航当中，飞行器拍摄机场区域图像中有地平线和机场跑道等信息，飞行器姿态变化时地平线以及机场跑道在图像中的位置及形态会发生变化，确定两者间变化对应关系，利用地平线和机场跑道在图像中的位置形态求解飞行器姿态从而实现飞行器的自主导航控制。基于视觉的智能车辆自主导航系统获取的图像信息为其运行方向的道路信息，通过检测图像中道路的边缘确定车辆在道路中的位置来分析计算车辆的航向角实现自主控制。含有机场跑道、地平线、道路图像中，跑道、地平线、道路等区域和周围区域之间有边缘特征，这些边缘多为直线特征， 完...
【技术保护点】
１．一种提取图像中直线和／或线段端点的方法，其特征在于，包括：步骤１，将图像进行球面投影；步骤２，提取球面大圆上的圆弧；步骤３，利用所述圆弧得到直线方程和／或线段端点。
【技术特征摘要】
1.一种提取图像中直线和/或线段端点的方法，其特征在于，包括 步骤1，将图像进行球面投影；步骤2，提取球面大圆上的圆弧；步骤3，利用所述圆弧得到直线方程和/或线段端点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1之前还包括步骤5，提取图像的边缘； 步骤1中，对边缘上的点进行球面投影。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤5之前还包括步骤6，对图像进行滤波。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1包括 步骤10，建立以坐标原点为球心、球径为1的球；步骤11，以坐标原点作为投影中心的投影模型，并使边缘内的图像的几何中心和球面相切；步骤12，将图像上的点一对一地投影到球面上。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤2包括 步骤20，检测球面大圆的法向量；步骤21，利用球面大圆的法向量分离球面大圆上的点； 步骤22，利用球面大圆上的点得到球面大圆上的圆弧的端点。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤21中，利用球面大圆的法向量与球面上的点坐标向量之间的内积来分离球面大圆上的点；如果内积小于预设值，则球面上的点为球面大圆上的点。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤22中，利用球面大圆的法向量与球的交点坐标向量与球面大圆上的点坐标向量之间内积的极值得到球面大圆上的圆弧的端点。8.如权利要...
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