The utility model relates to a teaching device for a small arm structure of a robot, which relates to a robot structure for teaching, in particular to a structure of a robot arm. Including the installation in small arm rotating arm seat and mounted on the big arm, which is characterized in that: the small arm comprises a front arm, small arm and hand, the small arm can be relatively small arms rotate at the end of the driving arm rotation before stepping motor and speed reducer is installed in a small arm, which can balance on installed in the front end of the small arm hand role. The arm is composed of two hollow fork frame beams and beams, driving hand movement two stepper motors are installed on the left and right fork frame beam, and staggered arrangement, can shorten the width of the small arm before. The small arm structure of the teaching robot of the utility model has the advantages of narrow width, high flexibility, good balance, suitability for teaching and experiment, etc..
【技术实现步骤摘要】
一种机器人小臂结构的教学仪涉及机器人操作机结构设计,特别涉及教学用机器人。
技术介绍
机器人是一种典型的机电一体化装置,在工业中应用非常广泛,所以目前在机械、 自动化等教学和实验中越来越多的以机器人为研究对象。但工业实际应用的机器人体积较大,不适用于教学。
技术实现思路
为了解决上述问题,本技术提供一种适用于教学的机器人操作机中的小臂运动结构。本技术采用了如下技术方案设计一种机器人小臂结构的教学仪,包括小臂、大臂、可左右转动的转动座,其中, 大臂安装在转动座上,且大臂可相对转动座摆动;小臂安装在大臂上,且小臂可相对大臂摆动。所述小臂包括前小臂、后小臂和手部,其中,前小臂两端分别连接后小臂的前端和手部, 且前小臂可绕臂长方向的轴线旋转,驱动前小臂转动的步进电动机和减速装置安装在后小臂的末端,驱动手部运动的两台步进电动机和传动装置安装在前小臂内部。所述前小臂由条形的横梁和两个叉架梁组成,两个叉架梁均为空心矩形截面梁, 分别通过螺钉固定连接在横梁的左右两侧。所述驱动手部运动的两台步进电动机通过调整板用螺钉固定安装在两个叉架梁的内侧,且错开布置。所述减速装置采用谐波减速装置,其中的刚轮固定在后小臂中,柔轮通过传动轴与前小臂连接,该传动轴的两端分别用前、后两个角接触球轴承支撑在后小臂中。所述手部采用谐波前置汇交式两自由度手腕。所述驱动手部运动的传动装置采用同步带传动,同步带和带轮放置在前小臂的叉架梁内。本装置的主要优点在于本技术由于分成后小臂和前小臂两部分,前小臂可绕轴线做360°转动,从而提高了所述教学机器人的灵活度。后小臂壳体和前小臂叉架梁均为中空结构,从而减轻了 ...
【技术保护点】
1.一种机器人小臂结构的教学仪,包括小臂、大臂、可左右转动的转动座(18),其中,大臂安装在转动座(18)上,且大臂可相对转动座(18)摆动;小臂安装在大臂上,且小臂可相对大臂摆动;其特征在于:所述小臂包括前小臂、后小臂和手部,其中,前小臂两端分别连接后小臂的前端和手部,且前小臂可绕臂长方向的轴线旋转,驱动前小臂转动的步进电动机和减速装置安装在后小臂的末端,驱动手部运动的两台步进电动机和传动装置安装在前小臂内部。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:于海兰,鲁志融,常涛,
申请(专利权)人:北京联合大学生物化学工程学院,
类型:实用新型
国别省市:11
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