一种穿刺针定位机构制造技术

本申请公开了一种穿刺针定位机构，包括：导向套、定位支架、定位挡片、挡块和定位夹座，其中：导向套可拆卸地固定在定位支架的前端，且在其中心设置有轴向通孔；定位支架为中空管状结构，其外壁上设置四个滑槽；定位挡片位于定位支架内，且其中心设置有通孔；挡块固定在穿过定位挡片的穿刺针的端部；定位夹座位于定位支架外侧，且其上设置有松紧螺栓，松紧螺栓穿过定位支架下方的滑槽和定位挡片可拆卸固定。该穿刺针定位机构在使用时，通过松紧螺栓调节定位挡片与定位支架后端的距离，就可以控制与穿刺针相固定的挡块的运动距离，进而可以控制穿刺针的穿刺深度，即实现对穿刺针进行定位。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗设备
，特别是涉及一种用于微创手术机器人系统中的穿 刺针进行定位的定位机构。
技术介绍
随着科技的发展，微创手术已经可以采用机器人来进行操作，与医生手工操作相 比，机器人可以通过机械的精准定位提高手术的精准性，降低手术风险和减少术后并发症 的发生率，并且在某些特殊场合中还可以降低对医生的放射损害。但是目前微创手术机器人尚处于研发阶段，在临床上，现有的微创手术机器人系 统当需要穿刺时，其对穿刺针穿刺深度的控制往往单纯依靠医生经验和手感，而没有精确 的机构显示和引导医生控制穿刺的深度。这大大降低了整套手术系统精度，也阻碍了微创 手术向自动化方向发展的步伐。因此亟需一种在穿刺时能够摆医生经验和手感的依赖的机 器人定位机构。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种穿刺针定位机构，用于微创手术机器人系统中， 以解决现有的微创手术机器人系统在穿刺时，无法对穿刺深度进行准确定位为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下一种穿刺针定位机构，用于对微创手术机器人系统中的穿刺针进行定位，包括导 向套、定位支架、定位挡片、挡块和定位夹座，其中所述导向套为柱状结构，可拆卸地固定在所述定位支架的前端，且在所述导向套 的中心设置有可容纳穿刺针的轴向通孔；所述定位支架为中空管状结构，在所述定位支架的外壁上设置有将所述定位支架 的圆周等分四个滑槽，且所述四个滑槽的延伸方向与所述定位支架的轴线相平行；所述定位挡片位于所述定位支架内，且其中心设置有通孔，所述定位挡片上设置 有两个相对称的卡柱，所述两个卡柱由所述定位支架上左右两个滑槽中穿出；穿刺针穿过所述导向套上的轴向通孔伸入所述定位支架内部，并且穿过定位挡片 上的通孔，所述挡块固定在穿刺针穿过定位挡片的一端上；所述定位夹座位于所述定位支架外侧，且其上设置有松紧螺栓，所述松紧螺栓穿 过所述定位支架下方的滑槽和所述定位挡片可拆卸固定。优选地，该穿刺针定位机构进一步包括指示箭头，所述指示箭头位于所述定位支 架外侧，且穿过所述定位支架上方的滑槽和所述定位挡片可拆卸固定，所述定位支架上方 的滑槽两侧设置有刻度表。优选地，所述导向套由两个相互分离的半圆柱形导向套合件组成。优选地，所述定位支架上与所述导向套相固定的一端设置有松紧箍和松紧螺栓， 所述导向套和所述定位支架通过所述松紧箍和松紧螺栓可拆卸地固定。优选地，所述定位支架由两个相互扣合的半圆弧形定位支架组成。优选地，所述两个半圆弧形定位支架的两端分别设置有两个连接扣，所述两个半 圆弧形定位支架通过四个连接扣相固定。优选地，所述定位挡片由两个相互分离的半圆形定位挡片组成。优选地，所述两个相互分离的半圆形定位挡片通过销钉相连接。由以上技术方案可见，本申请实施例提供的该穿刺针定位机构中，定位支架为中 空结构，在定位支架的前端固定有中心设置有轴线通孔的导线套，在定位支架内设置有定 位挡片；定位挡片中心设置有通孔，并且定位挡片上设置有两个伸出定位支架左右两个滑 槽的卡柱；定位夹座位于定位支架的外侧，并且通过松紧螺栓穿过定位支架下方的滑槽与 定位挡片相固定，调节松紧螺栓，可以使得定位挡片和定位夹座夹紧定位支架。该穿刺针定 位机构在使用前，将穿刺针由导向套伸入定位支架内部，并且穿刺针在穿过定位挡片通孔 的一端与挡块相固定。在使用时，通过松紧螺栓调节定位挡片与定位支架后端的距离，就可 以控制与穿刺针相固定的挡块的运动距离，进而可以控制穿刺针的穿刺深度，即实现对穿 刺针进行定位。该穿刺针定位机构中结构精巧紧凑，体积较小，不需要对微创手术机器人系统的 其他机构进行改进即可安装使用。另外，该穿刺针定位机构中，导向套、定位支架和定位挡 片均为可拆卸的两部分结构，并且定位夹座与定位挡片之间也是可拆卸连接，可以快速安 装或安装，方便使用。此外，该穿刺针定位机构还设置有指示箭头，指示箭头穿过定位支架上方的滑槽 与定位挡片可拆卸固定，并且在定位支架上方的滑槽两侧设置有刻度表。在使用时，通过 指示箭头与刻度表相配合，可以使得医生方便准确地控制定位挡片与定位支架后端之间距 离，进而可以准确控制穿刺针的穿刺深度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的定位机构的结构示意图；图2为本申请实施例提供的定位机构的局部结构示意图；图3为本申请实施例提供的定位支架的结构示意图；图4为本申请实施例提供的连接扣的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实 施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施 例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护 的范围。图1为本申请实施例提供的定位机构的结构示意图。如图1所示，该穿刺针定位机构包括导向套1、定位支架2、定位挡片3、挡块21 和定位夹座12，其中导向套1固定在定位支架2的前端，定位挡片3位于定位支架2的内 部，定位夹座12位于定位支架2的外侧，且与定位挡片3相固定。导向套1为柱状结构，导向套1的中心设置有可容纳穿刺针的通孔，通孔与导向套 1的轴线相平行，且贯通整个导向套1，如图2所示。在本申请实施例中，导向套1由两个相 互分离的半圆柱形导向套合件组成，分别为第一导向套合件6和第二导向套合件7。另外为 了使得导向套1与定位支架2固定牢固，在本申请实施例中，导向套1与定位支架2相固定 的一端外侧设置有环形凸棱。图3为本申请实施例提供的定位支架的结构示意图。如图3所示，定位支架2的 结构为中空管状结构，在定位支架的外壁上设置有四个滑槽，并且这四个滑槽将定位支架2 的圆周等分。在本申请实施例中，定位支架2由两个相互扣合的半圆弧形定位支架组成，分 别为第一半圆弧形定位支架14和第二半圆弧形定位支架15，并且四个滑槽中有两个滑槽 位于这两个半圆弧形定位支架相接触的位置。另外，在定位支架2的两端分别设置有两个 连接扣4，如图4所示，为本申请实施例提供的连接扣的结构示意图，每个连接扣4均由两个 连接扣件组成，分别为第一连接扣件17和第二连接扣件18，连接扣14通过螺钉19与定位 支架2相固定，并且两个连接扣件之间设置有弹片按钮20，通过按压弹片按钮20，就可以使 得两个连接扣件相分离。在定位支架2的前端外壁上设置有松紧箍22和松紧螺栓16，松紧箍22可以与定 位支架2 —体，也可以与定位支架2相分离，松紧箍22和松紧螺栓16的作用是将两个导向 套合件固定在一起，且将导向套1与定位支架2固定在一起。如图1所示，定位挡片3位于定位支架2的内部，在定位挡片3的中心设置有通孔， 在定位挡片3的外侧设置有两个相对称的卡柱，并且这两个卡柱由定位支架2上左右连个 滑槽中穿出，两个卡柱的作用是使得定位挡片3可在定位支架2内作直线运动。如图2所示，穿刺针5穿过导向套1上的通孔伸入到本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种穿刺针定位机构，用于对微创手术机器人系统中的穿刺针进行定位，其特征在于，包括：导向套、定位支架、定位挡片、挡块和定位夹座，其中：所述导向套为柱状结构，可拆卸地固定在所述定位支架的前端，且在所述导向套的中心设置有可容纳穿刺针的轴向通孔；所述定位支架为中空管状结构，在所述定位支架的外壁上设置有将所述定位支架的圆周等分四个滑槽，且所述四个滑槽的延伸方向与所述定位支架的轴线相平行；所述定位挡片位于所述定位支架内，且其中心设置有通孔，所述定位挡片上设置有两个相对称的卡柱，所述两个卡柱由所述定位支架上左右两个滑槽中穿出；穿刺针穿过所述导向套上的轴向通孔伸入所述定位支架内部，并且穿过定位挡片上的通孔，所述挡块固定在穿刺针穿过定位挡片的一端上；所述定位夹座位于所述定位支架外侧，且其上设置有松紧螺栓，所述松紧螺栓穿过所述定位支架下方的滑槽和所述定位挡片可拆卸固定。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐草，唐粲，程胜，张建伟，
申请(专利权)人：昆山市工业技术研究院有限责任公司，
类型：实用新型
国别省市：32