位置估计方法及相关装置制造方法及图纸

一种方法包括：用位置估计装置接收惯性位置信息、全球定位信息和测距信息。该方法基于惯性位置信息、全球定位信息和测距信息的组合来确定位置估计装置的位置的估计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及位置估计，更具体地，涉及基于惯性(inertial)信息、测距(ranging)信息和全球定位信息的组合来估计位置的方法及相关装置。
技术介绍
社会中很多职业可能要求对紧急和危险的情形作出响应。在这样的情形中，了解你的位置和其他人的位置对于成功响应来说可能极为重要。在一个例子中，一个装置通过接收全球定位信号、结合使用来自两个或更多的该装置收发信号所在的位置的三角测量来确定其位置。该装置根据全球定位信号和来自两个或更多位置的信号来确定其位置的估计。但是，上述两种信号都可能被遮挡。例如，当装置位于地下室时，位置的估计的精度降低。虽然上面的例子对于其预期的目的是有用的，但是在技术上仍然存在改进的空间。本教导一般包括用位置估计装置接收惯性位置信息、全球定位信息和测距信息。该方法基于惯性位置信息、全球定位信息和测距信息的组合来确定位置估计装置的位置的估计。根据此处提供的描述，其它领域的应用将变得显而易见。应该理解，实施方式和具体例子仅仅是为了说明，而不是为了限制本教导的范围。附图说明图1是根据本教导的示例位置估计装置的透视图，该示例位置估计装置确定与用户相关联的位置估计装置的位置的估计。-->图2是与图1的位置估计装置相关联的示例用户的透视图。图3是根据本教导的位置估计装置的框图。图4是可以不同的组合互相通信的情况认识系统、具有位置估计装置的多个用户和中继节点的示意图。图5是根据本教导的示例场景的透视图，该示例场景示出在位置的估计有利于用户的情况下的多个用户和中继节点。图6是根据本教导示出情况认识系统的示意图，该情况认识系统追踪用户和中继节点的位置以及各位置的每个估计的精度。图6A是图6的分解图，示出用户的身份、状态和位置估计以及描述用户的位置估计精度的值。具体实施方式下列描述本质上仅仅是示例性的，不是为了限制本教导及其应用或用途。应该理解，在全部附图中相应的附图标记可以指示相同或相应的部分和特征。参考图1和2，本教导一般包括用户12携带的位置估计装置10。参考图3，位置估计装置10一般包括惯性位置模块14、全球定位模块16和测距模块18。另外，位置估计装置10包括位置确定模块20。位置确定模块10基于惯性位置模块14、全球定位模块16和测距模块18的信息的组合来确定位置估计装置10的位置的估计。控制模块22可以控制和/或辅助全部(或部分)模块24之间的通信。位置估计装置10还包括扬声器26和麦克风28。扬声器26和麦克风28由用户12激活(或停用)，以通过激活位置估计装置10上的一个或多个用户控制件30来发送和/或接收通信。扬声器26和麦克风28可以被远程激活(或停用)。位置估计装置10还包括天线模块32、扬声器模块34、麦克风模块36和用户控制模块38。天线模块32连接到天线40。天线模块32还可以连接到其它天线、外部天线、安装在另一个位置估计装置10a上的天线40a(图4)及它们的组合。全球定位模块16和/或测距模-->块18可以具有可连接到各自模块的一根或多根天线(即专用天线)。因此，各模块可以使用天线40、专用天线及其组合。扬声器模块34连接到扬声器26。扬声器模块34也可以连接到其它扬声器、外部扬声器、用户的耳机42(图2)、安装在另一个位置估计装置10a上的扬声器26a(图4)等和/或它们的组合。麦克风模块36连接到麦克风28(图1)。麦克风模块36可以连接到其它麦克风、外部麦克风、用户的耳机42、装在另一个位置估计装置10a上的麦克风28a(图4)等和/或它们的组合。位置估计装置10还包括位置确定模块20、识别模块44、显示模块46、电源模块48。位置确定模块20和/或控制模块22利用来自惯性位置模块14、全球定位模块16和测距模块18的信息的认知网络来确定位置估计装置10的位置的估计。位置估计装置10经由其他位置估计装置10a等和/或如图6所示的情况认识系统50将位置估计装置10的位置信息提供给一个或多个其他用户12a等。识别模块44包括保存在识别模块44中的唯一标识符数据。唯一标识符数据可以保存在其他模块24上。标识符数据包序号、媒体访问控制(MAC)地址、设备号、另外的适合的信息串和/或它们的组合。显示模块46包括用户12(图2)可见的位置估计装置10上的显示器52。显示器52将与有用信息相关的图像提供给用户12。显示器52包括与某些功能(如电源开/关)相关的一个或多个屏幕(如液晶显示屏)和/或一个或多个灯(如发光二极管)。显示模块46也可以将与有用信息相关的图像发送到其他装置10a等的一个或多个显示器52a(图4)和/或情况认识系统50的显示器51(图6)。有用信息可以包括位置信息、描述位置信息精度的值、电池电量、通话进行、通话停止、系统状态等。电源模块48控制和/或调节位置估计装置10的各种模块24的电能使用。电源模块48连接到内部电池54和/或外部电源以向位置估计装置10供电。电源模块48确定一个或多个电池54可用的剩余电量。-->用户控制模块38连接到下列控制件中的一个或多个：通话控制件56、音量控制件58、静噪控制件60和信道选择控制件62。通话控制件56包括在通话进行条件和通话停止条件之间进行切换的开关或其他合适的装置。当通话控制件56处于通话进行条件下时，通话控制允许位置估计装置10发送例如由麦克风28收到的信息。当通话控制件56处于通话停止条件下时，位置估计装置10将不发送任何信息但可以接收发送的信息。在上述例子中，位置估计装置10是单工或半双工系统，从而用户12必须按压或激活通话控制件56以进行发送，必须释放通话控制件56以进行接收。在其他方面，利用例如蜂窝通信标准可以使用双工(或全双工)系统。音量控制件58调节扬声器26的音量。如果有用信号下降到非常低的值，以至于无法避免在没有想要的信号时传播高噪声信号的情形，则静噪控制件60可以完全停用接收器。信道选择控制件62允许用户12在位置估计装置10可以发送和/或接收的信道之间进行选择。上述模块24可以被组合为一个具有适当子模块的单个模块。上面的全部或部分模块和/或整个位置估计装置可以被包含在手提式装置中，或可以是其他装置例如笔记本计算机、头戴式耳机、汽车计算机等的一部分。应该明白，两个或更多模块2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：　用位置估计装置接收惯性位置信息、全球定位信息和测距信息；以及　基于所述惯性位置信息、所述全球定位信息和所述测距信息的组合来确定所述位置估计装置的位置的估计。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】US 2006-8-30 11/512,5351.一种方法，包括：
用位置估计装置接收惯性位置信息、全球定位信息和测距信息；
以及
基于所述惯性位置信息、所述全球定位信息和所述测距信息的组
合来确定所述位置估计装置的位置的估计。
2.根据权利要求1的方法，其中所述位置估计装置从所述位置
估计装置、另一位置估计装置、中继节点、情况认识系统、全球定位
系统及其组合之一接收所述全球定位信息和所述测距信息之一。
3.根据权利要求1的方法，其中所述的确定所述位置的所述估
计的步骤还基于另一位置估计装置的位置的估计、情况认识系统的位
置的估计、中继节点的位置的估计及其组合之一。
4.根据权利要求1的方法，还包括确定所述位置估计装置的加
速度值何时大于加速度阈值、所述位置估计装置的速度值何时在阈值
时间内约为零及其组合之一，并且在所述加速度值超过所述加速度阈
值、所述速度值在所述阈值时间内约为零及其所述组合之一成立时发
送警报。
5.根据权利要求2的方法，还包括在所述位置估计装置上显示
与大地测量信息、结构信息、地形信息及其组合之一有关的所述位置
估计装置的位置、所述另一位置估计装置的位置、所述中继节点的位
置及其组合之一。
6.一种位置估计装置，包括：
惯性位置模块，其提供惯性位置信息；
全球定位模块，其提供全球定位信息；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：D昌西，T多尔蒂，
申请(专利权)人：哈里公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]