大载荷三转动并联机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种大载荷三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链由第一移动副、第一球铰链和第二球铰链组成；第二运动支链由第二移动副、第三球铰链和第四球铰链组成，第三运动支链由转动副和万向铰链连接组成。上述第二球铰链、第四球铰链和万向铰链分别与动平台相连，并且第二球铰链位于万向铰链的一个转动轴的轴线上，第四球铰链位于万向铰链的另一个转动轴的轴线上。本实用新型专利技术具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机床和工业机器人，尤其涉及一种用于并联结构虚轴数控机床 和并联机器人的大载荷三转动并联机构。
技术介绍
并联机构广泛应用于重载模拟设备、机器人、数控机床、传感器及微操作领 域。然而，并联机构各驱动单元之间是耦合的，即并联机构整体输出平台(动平台)沿 任一方向的运动都是所有驱动单元的运动合成，并且各驱动单元的运动与并联机构整体 运动(即输入与输出)之间是非线性的。这一特性导致并联机构控制复杂，标定困难， 且制约了精度的提高。因此，如何实现并联机构解耦，以简化控制和标定，提高运动精 度，一直是一个困难而富有挑战性的课题。运动解耦并联机器人是指输出运动的任一自由度都仅依赖单个驱动单元，其他 驱动单元的动作不对此自由度产生影响。具有完全解耦的并联机构运动关系简单、标定 简便、控制精度高、刚度大，在虚轴机床和机器人领域应用前景广阔。中国专利文献CN101036986A报道了由动平台、固定平台及连接它们的四条 闭环运动支链组成的两转动一移动并联机构，每条闭环支链含有一组对称结构的六杆球 形机构，动平台和固定平台与每条支链用转动副连接。文献[XianwenKong，Clement Μ.本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大载荷三转动并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：所述的第一运动支链包括第一移动副、第一球铰链和第二球铰链，第一球铰链和第二球铰链分别连接在第一移动副的两端；所述的第一运动支链的一端通过第一球铰链与机架相连，另一端通过第二球铰链与动平台相连；所述的第二运动支链包括第二移动副、第三球铰链和第四球铰链，第三球铰链和第四球铰链分别连接在第二移动副的两端；所述的第二运动支链的一端通过第三球铰链与机架相连，另一端通过第四球铰链与动平台相连；所述的第三运动支链包括连接成一体的转动副和万向铰链；所述的第三运动支链的一端通过转动副与机...

【技术特征摘要】
1.一种大载荷三转动并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第 一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于所述的第一运动支链包括第一移动副、第一球铰链和第二球铰链，第一球铰链和第 二球铰链分别连接在第一移动副的两端；所述的第一运动支链的一端通过第一球铰链与 机架相连，另一端通过第二球铰链与动平台相连；所述的第二运动支链包括第二移动副、第三球铰链和第四球铰链，第三球铰链和第 四球铰链分别连接在第二移动副的两端；所述的第二运动支链的一端通过第三球铰链与 机架相连，另一端通...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，徐新成，胡义刚，朱建军，刘燕，宋芳，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]