【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种农业喷雾机系统及其操作方法，特别是关于一种用于温室的悬 挂式自走对靶喷雾机系统及其操作方法。
技术介绍
随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械将迈入智能化时期。特别 是在设施农业的生产过程中，智能化农业装备的使用将成为现代精细农业发展的重要标 志。在果蔬生产作业中，农药喷洒劳动强度大，工作效率较低。目前国内果蔬施药作业 基本上还是手工完成，尤其在温室内，较为密闭的工作环境下，对操作人员的身体具有 很大的危害，同时频繁过量施药不但造成物资的浪费，同时还污染环境，使农产品质量 下降，从而最终影响社会效益、市场价格和经济效益。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种智能化、可自动喷洒农药、工作效率 高的温室悬挂式自走对靶喷雾机系统及其操作方法。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案一种温室悬挂式自走对靶喷雾机 系统，其特征在于它包括导轨、自走式移动平台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双 目视觉系统和PLC逻辑控制器；所述导轨为平行设置的两根，其中一根上设置有若干 磁定位标记，另一根的两端分别设置有一垄头磁标记和一垄尾磁标记；所述自...
【技术保护点】
一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统，其特征在于：它包括导轨、自走式移动平台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双目视觉系统和ＰＬＣ逻辑控制器；所述导轨为平行设置的两根，其中一根上设置有若干磁定位标记，另一根的两端分别设置有一垄头磁标记和一垄尾磁标记；所述自走式移动平台包括一机架，所述机架顶部通过一由第一电机驱动的行走机构设置在导轨上，所述机架上设置有一连接所述第一电机的变频器；所述霍尔传感器包括分别设置在机架一侧两端、且与所述垄头磁标记和垄尾磁标记对应的垄头霍尔传感器和垄尾霍尔传感器；所述机架的另一侧设置有一垄定位霍尔传感器；所述喷雾机械臂装置包括一设置在所述机架上、由第二电机驱动...
【技术特征摘要】
1.一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统，其特征在于它包括导轨、自走式移动平 台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双目视觉系统和PLC逻辑控制器；所述导轨为平行设置的两根，其中一根上设置有若干磁定位标记，另一根的两端分 别设置有一垄头磁标记和一垄尾磁标记；所述自走式移动平台包括一机架，所述机架顶部通过一由第一电机驱动的行走机构 设置在导轨上，所述机架上设置有一连接所述第一电机的变频器；所述霍尔传感器包括分别设置在机架一侧两端、且与所述垄头磁标记和垄尾磁标记 对应的垄头霍尔传感器和垄尾霍尔传感器；所述机架的另一侧设置有一垄定位霍尔传感 器；所述喷雾机械臂装置包括一设置在所述机架上、由第二电机驱动的Z向交剪式吊 架，所述吊架的下方通过一旋转定位机构连接一水平设置的喷杆；所述喷杆上连接有一 用于连接药源的喷管，所述喷管上设置有若干喷头，每一所述喷头上设置有一独立的电 磁阀；所述机架上设置有一连接所述第二电机的驱动控制器；所述双目视觉系统包括两分别安装在所述吊架两侧喷杆上的CCD摄像机，所述两 CCD摄像机分别连接一设置在所述机架上、且其内预置有控制软件的上位机；所述PLC逻辑控制器设置在所述机架上，所述PLC逻辑控制器分别电连接所述上位 机、霍尔传感器、变频器、驱动控制器、电磁阀和CCD摄像机。2.如权利要求1所述的一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统，其特征在于所述旋 转定位机构包括设置在所述吊架下部的若干合页连接件，每一所述合页连接件连接一设 置在所述喷杆上的合页，所述吊架与所述喷杆之间设置有一定位杆，所述定位杆一端通 过螺栓转动连接在所述吊架的底部，另一端卡设在所述喷杆上设置的凹槽内，所述凹槽 为两个，一个用于限位喷杆上喷头的喷射方向与地面平行，另一个用于限位喷杆上喷头 的喷射方向与地面垂直。3.如权利要求1或2所述的一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统，其特征在于所述 吊架上设置有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端连接所述第二电机的输出端。4.一种如权利要求1 3任一项所述温室悬挂式自走对靶喷雾机系统的操作方法，其 包括以下步骤1)将自走式移动平台设置在导轨上，调整喷雾机械臂装置中的喷头，使喷头喷射方 向以及CCD摄像机的采集方向与地面平行，启动PLC逻辑控制器；2)PLC逻辑控制器启动变频器，变频器通过其内预先加载的梯形加减速程序驱动 第一电机转动，第一电机通过皮带带动行走机构行走，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，耿长兴，张俊雄，曹峥勇，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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