【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及禽蛋自动生产线自动装箱机械
,具体的将是由气缸驱动的直 线运动机构和吸盘构成的抓取装置组合而成的装箱机械手,能配合已有禽蛋生产线完成自 动装箱工作。
技术介绍
目前,较先进的禽蛋生产场一般都具有一整套自动化禽蛋包装设备,禽蛋产出后 落入输运带,送至验蛋机,剔除破壳蛋,进入洗蛋机自动清洗,再送向禽蛋处理机,可自动涂 膜、干燥等,最后进入选蛋机进行自动检数、分级和包装,为鲜壳蛋销售和蛋品加工提供优 质原料奠定了基础。美国、澳大利亚、日本、荷兰等国家鲜蛋处理的自动化技术水平很高, 但蛋包装的最后一道工序一禽蛋和蛋托盘装箱没有得到很好的解决,以目前禽蛋自动生产 线设备市场占有率90%以上的MOBA公司产品为例,即使在最新型的Omnia 330生产线中, 装箱工序仍然采用人工进行,限制了其生产效率的进一步提高。目前禽蛋自动装箱机构研 究尚属起步阶段,公开号为CN1485616中国专利禽蛋品质无损自动检测分级设备及方法涉 及应用计算机图像采集技术研制的一种禽蛋品质无损自动检测设备及其方法,一种由蛋传 送带、机架和集蛋台组成的禽蛋品质无损自动检测设备,带有一个受计算机程序控制的用 于识别破损蛋的检测装置和一个用于剔除破损蛋的分级机构总成所组成的作业系统,能实 现禽蛋的分级和包装功能,但其效率低下,其设备单条生产线处理禽蛋能力为1-2枚/秒, 且包装过程中不能包括蛋托;公开号为CN101337585的中国专利一种瓶盖自动装箱装置涉 及一种瓶盖自动装箱装置,属于瓶盖自动装箱装置结构
,包括瓶盖摆放装置、瓶盖 吸附装置和瓶盖装箱装置三部分,瓶盖吸附 ...
【技术保护点】
禽蛋自动装箱机械手,其特征在于,由机械系统、和控制系统组成;机械系统包括机架(1)、机械臂(101)和进料传输带(102)、出料传输带(103),机械臂包括上臂导轨(2)、上臂(3)、上臂滑块(4)、上臂气缸(5)、下臂气缸(8)、下臂滑块(9)、下臂导轨(10)、下臂(11)和抓取装置;机械臂(101)通过上臂导轨(2)和上臂滑块(4)安装于机架(1)上,进料传输带(102)和出料传输带(103)置于机械臂(101)的下方两侧,进料传输带(102)和出料传输带(103)相对距离根据生产需要进行调整;上臂滑块(4)安装于上臂导轨(2)上,上臂滑块(4)相对上臂导轨(2)滑动;上臂气缸(5)螺纹固定于机架(1)上,上臂气缸(5)活塞杆末端与上臂滑块(4)螺纹联接;上臂(3)上装有下臂导轨(10)和下臂气缸(8),均通过螺纹联接;整个下臂(11)安装于下臂导轨(10)上,下臂(11)相对下臂导轨(10)滑动,下臂气缸(8)限制下臂(110的行程;抓取装置包括吸盘架(14)、禽蛋吸盘(16)、蛋托吸盘(15),吸盘通过螺纹固定联接在吸盘架(14)上,吸盘架(14)与下臂(11)通过螺纹联接; ...
【技术特征摘要】
禽蛋自动装箱机械手,其特征在于,由机械系统、和控制系统组成;机械系统包括机架(1)、机械臂(101)和进料传输带(102)、出料传输带(103),机械臂包括上臂导轨(2)、上臂(3)、上臂滑块(4)、上臂气缸(5)、下臂气缸(8)、下臂滑块(9)、下臂导轨(10)、下臂(11)和抓取装置;机械臂(101)通过上臂导轨(2)和上臂滑块(4)安装于机架(1)上,进料传输带(102)和出料传输带(103)置于机械臂(101)的下方两侧,进料传输带(102)和出料传输带(103)相对距离根据生产需要进行调整;上臂滑块(4)安装于上臂导轨(2)上,上臂滑块(4)相对上臂导轨(2)滑动;上臂气缸(5)螺纹固定于机架(1)上,上臂气缸(5)活塞杆末端与上臂滑块(4)螺纹联接;上臂(3)上装有下臂导轨(10)和下臂气缸(8),均通过螺纹联接;整个下臂(11)安装于下臂导轨(10)上,下臂(11)相对下臂导轨(10)滑动,下臂气缸(8)限制下臂(110的行程;抓取装置包括吸盘架(14)、禽蛋吸盘(16)、蛋托吸盘(15),吸盘通过螺纹固定联接在吸盘架(14)上,吸盘架(14)与下臂(11)通过螺纹联接;控制系统包括PLC模块、水平右限位传感器(6)、水平左限位传感器(12)、垂直限位传感器(13)、气缸电磁阀;控制系统采用闭环结构,气缸电磁阀为输出部件,与PLC的执行端连接;水平右限位传感器(6)、水平左限位传感器(12)、垂直限位传感器(13)为信号输入和反馈部件,与PLC的信号输入、输出端连接,形成闭环系统。2.根据权利要求1所述的禽蛋自动装箱机械手,其特征在于,所述出料传输带102、103 相对于机架1横轴中心面对称放置的距离为285-300mm。3.利用权利要求1所述的禽蛋自动装箱机械手的装箱方法,其特征在于,具体步骤为A.启动PLC,复位,进料传输带102和出料传输带103开始工作;B.待装箱物料104输送到待装箱位置,传感器17将信号传至PLC;C.PLC根据机械手上臂3位置确定上臂气缸5的运动方向;D.上臂气缸5开始工作,驱动上臂3到指定待装箱位置;E.PLC根据下臂11位置确定下臂气缸8的运动方向;F.下臂气缸8开始工作,驱动下臂11到指定待装箱位置;G.吸盘15、16与蛋托及禽蛋接触,PLC控制吸盘电磁阀打开,吸盘15、16开始吸取禽蛋 和蛋托;H.PLC控制下臂气缸8运动,驱动下臂11到装箱位置;I.PLC控制上臂气缸5运动,驱动上臂3到装箱位置;J.水平左限位传感器12将信号传至PLC,PLC控制下臂气缸8运动,开始装箱;K.垂向限位传感器13记录下臂气缸8的活塞杆位移,并将信号传至PLC ;L.根据当前包装箱中的禽蛋层数和待装箱蛋托104的当前位置,PLC控制下臂气缸8 工作到禽蛋装箱位置,下臂11运动完成;M. PLC控制吸盘电磁阀关闭,吸盘15、16停止工作,禽蛋及蛋托落入包装箱内;N. 一次装箱流程完成,PLC开始控制下一次装箱过程。 利用权利要求1所述的禽蛋自动装箱机械手的控制方法,其特征在于,具体步骤为A.设定PLC模块位置初始值启动机械系统,当进料传输带102将待装箱物料104输送到装箱位置时,PLC寄存器VWO记录进料检测传感器17的数据;当出料传输带103将包 装箱105输送到装箱位置时,PLC寄存器VWl记录出料检测传感器18的数据;当机械臂101 水...
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