本发明专利技术涉及一种用于从配料器（２）向槽、间隙（９）、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位自动加入或者涂覆粘滞材料（３）的方法。为了可以取消所加入或所涂覆的材料（３′）的再加工，提出自动测量槽、间隙（９）、通道、接头、棱边或者过渡部位，基于测量值确定所需的材料体积，并且控制或者调节配料器（２）的输送体积（Ｖ）和／或配料器（２）沿槽、间隙（９）、通道、接头、棱边或者过渡部位运动的配料器（２）的进给速度（ｖ），使得自动加入或者涂覆所确定的材料体积。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置本专利技术涉及一种用于从配料器向槽、间隙、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位 自动加入或者涂覆粘滞材料的方法。这种方法例如在汽车工业中使用，封塑重叠板区域内的内部棱边、密封两块板之 间的缝隙或者填充缝隙和槽。认真进行这些操作对于尽可能有效和长期防腐蚀而言具有重 要意义。但所称类型的方法也在例如预制装配式房屋制造、机器制造等其他领域使用。所加入或涂覆的材料装在配料器内，配料器气动或者液压最好电动运行并沿所要 填充或者所要涂覆的间隙或者过渡部位运动。材料最好在配料器内加热，以便增加流动性 并然后在间隙或者过渡部位上冷却。所要加入或涂覆的材料例如是胶粘剂、防腐剂、封塑 剂、密封材料、泡沫或者类似材料。在此方面，配料器的输送体积和进给速度预先规定。输送体积和进给速度预先规 定的数值基于经验值和所要填充的间隙或所要涂覆的过渡部位的尺寸标准值。但依据经验 这些标准值在实践中不能得到遵守。为了即使在间隙或过渡部位的尺寸高于标准值的情况 下也确保完整填充或涂覆间隙或过渡部位，预先规定非常高的进给速度和输送体积。这样 需要对所加入或所涂覆的材料进行耗费时间和大量劳动的手动或者自动再加工，以便去除 多余的材料(所谓的增量平衡)。但作为选择，进给速度和输送体积也可以根据间隙或过渡 部位标准尺寸的数值预先规定，但由此然后同样需要自动或者手动再加工(所谓的减量平 衡)。出于美学或者其他原因(例如技术、物理或者化学原因)而需要再加工。本专利技术的目的在于，对开头所称类型的方法进行如下构成和进一步构成，使其可 以取消间隙或者过渡部位的区域内所填充或所涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。为实现该目的，从开头所称类型的方法出发，提出自动测量槽、间隙、通道、接头、 棱边或者过渡部位；基于测量值确定所需的材料体积；并且控制或者调节配料器的输送体 积和/或配料器沿槽、间隙、通道、接头、棱边或过渡部位运动的配料器的进给速度，使得自 动加入或者涂覆所确定的材料体积。利用依据本专利技术的方法，在加入或涂覆材料之前并借助具体所要填充或所要涂覆 的工件计算填充槽、间隙、通道或者接头或涂覆棱边、过渡部位或者缝隙所需的材料量。所 计算的材料量可以这样加入或涂覆，使其不出现减量或者增量。通过所提出的方法，工件所 要填充或所要部分涂覆的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝隙尺寸上的波动得到 补偿。因此可以取消所加入或涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。为测量所要填充或所要涂覆工件的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝 隙，最好使用多个传感器。这些传感器可与配料器共同固定在机器人手臂上并由机器人沿 工件所要接合或所要涂覆的部分引导。依据本专利技术一种具有优点的进一步构成，提出槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡 部位借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。不言而喻，也可 以使用其他任何适用的传感器测量工件所要填充或所要涂覆的部分。但所提出的方法特别 好地适用于测量槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位和缝隙。特别是它们提供测量所需的 精确度和可靠性，以防止接合或涂覆材料的减量或增量。依据本专利技术一种优选的实施方式，提出在第一次移动通过槽、间隙、通道、接头、棱 边或者过渡部位的过程中，测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位，并在随后移动通 过槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程中加入或者涂覆所测定的材料体积。在这 种实施方式中，第一过程中传感器沿工件所要填充或所要涂覆的部分运动。与此同时测量 工件所要填充或所要涂覆的部分并储存测量值。然后在随后过程中，进行工件本身的接合 或涂覆。与此同时，基于所储存的测量值控制或调节配料器的进给速度和输送体积。在这 种实施方式中，不一定非得测量每个所要接合或所要涂覆的工件。确切的说，为测量所要接 合或所要涂覆的工件的第一过程可以限制在确定时间点的抽样上。在这种实施方式中，传 感器可以与配料器一起安装在相同的机器人手臂上(在这种情况下相同的机器人手臂两 次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)或者安装在单独的机器人手臂上(在这种情况 下两个机器人手臂依次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)。依据本专利技术一种特别优选的实施方式，提出在同一个移动通过槽、间隙、通道、接 头、棱边或者过渡部位的过程中测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位并加入或者涂 覆所测定的材料体积。在这种实施方式中，传感器与配料器一起安装在相同的机器人手臂 上。机器人手臂仅需沿工件所要接合或所要涂覆的部分运动一次。在此方面，传感器的检 测范围设置在沿机器人手臂的运动方向处于配料器工作点前面的位置。测量所要填充的 槽、间隙、通道或接头或者所要涂覆的棱边、过渡部位或缝隙和计算所需的材料体积最好实 时进行。这意味着，测量和计算以及材料的加入或涂覆在相同的过程中进行并且通过测量 和计算不会出现材料加入或涂覆的延迟。填充或涂覆后，工件所填充或所涂覆的部分具有确定的材料量或确定的材料体 积。材料通常在配料器内加热并在加入或涂覆之后冷却。材料冷却时会出现材料的体积变 化。由于冷却期间的这种体积变化，为确保将预先规定的材料量或预先规定的材料体积加 入工件内或涂覆在工件上，依据本专利技术一种优选的实施方式，在考虑到加入或者涂覆材料 后由于特别是温度下降的温度变化造成特别是体积减少的体积变化的情况下，这样来确定 所需的材料体积，使得所加入或所涂覆的材料体积相当于可预先规定的额定值。在此方面， 材料温度变化期间特别是材料冷却期间的体积变化在计算所需的材料体积时予以考虑。依据一种具有优点的进一步构成，提出测量所加入或所涂覆的材料体积并基于测 量值控制或者调节配料器的输送体积或者进给速度。所加入或所涂覆材料体积的测量可以 用于校正配料器的控制(进给速度和/或输送体积)。一方面然后因此测量工件需要加入 材料或涂覆材料部分的体积或面积。作为附加然后检查配料器的控制是否达到所要求的效 果，也就是说，实际上是否加入或涂覆了所要求的材料量。如果结果是否，那么相应纠正配 料器的控制。校正对配料器后续的控制产生影响。作为选择，测量也可以是配料器调节的 组成部分。在此方面，可以不断确定所加入或所涂覆的材料量。根据槽、间隙、通道、接头、 棱边、缝隙或者过渡部位是否由材料足够填充或涂覆，提高或降低配料器的进给速度或者 减少或增加配料器的输送体积。由此可以调节工件的正确填充或涂覆。为测量所加入或所涂覆的材料体积，可以使用任意的传感器。但所加入或所涂覆 的材料体积最好借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。这 些传感器可以快速和可靠测量材料体积。为加速控制或调节配料器，提出配料器首先以预先规定的进给速度和预先规定的5输送体积运行，并通过依据本专利技术的方法确定进给速度和/或输送体积的校验值并且在控 制或调节配料器时予以考虑。输送体积和进给速度预先规定的数值基于经验值和所要填充 的间隙或所要涂覆的过渡部位尺寸的标准值。但依据经验这些标准值在实践中不能得到遵 守。利用依据本专利技术的方法可以考虑经验值与标准值的偏差。在此方面，借助所提出的进 一步构成，不是确定配料器的全部控制值(输送体积和进给速度)，而是仅确定和考虑与预 先规定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：海因茨施米茨，
申请(专利权)人：伊诺斯自动控制软件有限公司，
类型：发明
国别省市：DE
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