【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据观测机构所观测到的数据例如按照观测时刻的早晚顺序来推定在环境内存在的物体的位置的物体位置推定系统、物体位置推定装置、物体位置推定方法 及物体位置推定程序。
技术介绍
为了利用相机等传感器识别存在于环境内的对象物体，从而推定对象物体的ID 及在环境内的位置，大致分为5个必要的工序。在第一工序中，通过相机摄像对象物体，得到包括对象物体的图像数据。在第二工序中，比较预先保持的背景图像的模板和包括对象物体的图像数据，得 到差量图像。在第三工序中，使用使预先保持的图像数据中的像素位置与环境内位置对应的数 据库，获得得到的差量图像的环境内的物体位置备选。在第四工序中，使用使预先保持的物体的ID与图像数据对应的数据库，获得与得 到的差量图像对应的物体的ID备选。以下，将第三工序(得到物体位置备选的工序)和第 四工序(得到物体的ID备选的工序)合称为“物体识别”。在第五工序中，由于在个别的物体的ID备选及位置备选的数据中存在不可靠性， 因此使用过去通过相机得到的物体的ID和位置的数据，推定合理的各物体的位置。以下， 将第五工序称为“位置推定”。需要进行物体识别...
【技术保护点】
一种物体位置推定系统，其具备： 观测机构，其观测包括存在于环境内的物体在内的所述环境的状况，取得第一及第二观测原始数据； 物体识别机构，其根据预先存储在物体数据库中的每个所述物体ＩＤ的物体识别数据和所述第一及第二的观测原始数据各自的观测原始数据，分别取得所述物体ＩＤ及所述物体位置备选，并将取得的所述物体ＩＤ及所述物体位置备选的信息分别存储到观测数据库中； 物体识别处理结束时间预测机构，其从所述第一及第二观测原始数据各自的观测原始数据取得存在于所述环境内的所述物体的个数，并根据分别取得所述物体的个数的时刻、分别取得的所述物体的个数、和预先存储的每个所述物体分别取得所述物...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2008-11-5 2008-2840921.一种物体位置推定系统，其具备观测机构，其观测包括存在于环境内的物体在内的所述环境的状况，取得第一及第二 观测原始数据；物体识别机构，其根据预先存储在物体数据库中的每个所述物体ID的物体识别数据 和所述第一及第二的观测原始数据各自的观测原始数据，分别取得所述物体ID及所述物 体位置备选，并将取得的所述物体ID及所述物体位置备选的信息分别存储到观测数据库 中；物体识别处理结束时间预测机构，其从所述第一及第二观测原始数据各自的观测原始 数据取得存在于所述环境内的所述物体的个数，并根据分别取得所述物体的个数的时刻、 分别取得的所述物体的个数、和预先存储的每个所述物体分别取得所述物体ID及所述物 体位置备选的物体识别处理所需要的时间，分别预测所述物体识别处理的预定结束时刻， 并将所述物体识别处理的预定结束时刻分别存储到所述观测数据库中；物体位置推定机构，其取得存储到所述观测数据库中的所述物体ID和所述物体位置 备选，并根据取得的所述物体ID及物体位置备选、所述物体位置备选的离散状况，推定所 述物体的位置；和参数决定机构，其在所述物体识别机构结束所述第一观测原始数据的所述物体识别处 理而取得所述物体ID及所述物体位置备选的时刻，参照存储到所述观测数据库中的所述 第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻，判断从所述参照的时刻起是否存 储有所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻，在判断出存储有所述第 二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的情况下，参照预先存储的每个所述 物体进行推定所述物体的位置的位置推定处理所需要的时间，决定在从所述参照的时刻到 所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的时间内进行所述物体识别 处理结束了的所述第一观测原始数据的所述物体的位置推定处理的参数，另一方面，在判 断出未存储所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的情况下，设定预 先设定的成为基准的参数为进行所述物体识别处理结束了的所述第一观测原始数据的所 述物体的位置推定处理的参数，所述物体位置推定机构使用所述参数决定机构决定的所述参数，从所述物体识别处理 结束的数据进行该数据所包含的所述物体的位置推定处理，并根据所述物体识别机构取得 的所述物体ID和位置备选推定与所述物体ID相关的所述物体的位置。2.根据权利要求1所述的物体位置推定系统，其中，所述物体识别数据为所述物体的形状信息，所述观测原始数据是由相机摄像的图像数据、由测域传感器取得的区域数据、或由特 征阅读器取得的位置数据。3.根据权利要求2所述的物体位置推定系统，其中，所述相机或所述测域传感器的物体识别处理为模板匹配处理，而且，所述物体识别机构将在所述模板匹配处理的过程中输出的匹配分数记录到所述 观测数据库中，所述参数决定机构按照所述匹配分数高的顺序决定进行所述位置推定处理的物体。4.根据权利要求1或2所述的物体位置推定系统，其中，所述物体位置推定机构在使用粒子过滤时预先准备每一个物体的处理时间与粒子的 个数的关系信息，根据从所述参照的时刻到所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的 预定结束时刻的时间算出由所述粒子过滤能够处理的物体的个数，若算出的物体的个数与 通过所述物体识别处理识别出的物体的个数相同，则直接使用粒子过滤进行处理，在所述算出的物体的个数少于通过所述物体识别处理识别出的物体的个数时，增加每 一个物体的所述粒子的个数而进行处理，在所述算出的物体的个数多于通过所述物体识别处理识别出的物体的个数时，减少每 一个物体的所述粒子的个数而进行处理。5.根据权利要求1 4中任一项所述的物体位置推定系统，其中， 还具备显示所述物体位置推定机构推定的结果的显示机构，所述显示机构参照所述观测数据库显示下一次的物体识别处理的预定结束时刻来作 为下一次的所述物体位置推定机构的推定结果的输出时刻，并且，显示为了输出当前的所 述物体位置推定机构的推定结果而采用的观测原始数据被得到的...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷川彻，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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