一种弯道定位堆垛机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种弯道定位堆垛机，包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上设有可上下移动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条码认址器及垂直认址条码带，在下横梁的侧面设有水平条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器及水平条码认址器的输出端。本实用新型专利技术的优点是：提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；使用方便、结构简单、经济实用，具有广泛的推广应用价值。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种弯道定位堆垛机，用于自动化立体仓库中，能使堆垛机 快速精准的测距与定位，从而提升堆垛机的定位精度与运行效率，属于仓储物流 自动化立体仓库堆垛搬运设备电气控制装置

技术介绍
目前堆垛机定位一般采用认址片定位和激光测距定位。其中，认址片定位方 式是通过读取货位认址片来进行认址与定位，定位方法简单经济，但是它的缺点 是，这种方式属于离散的相对认址，定位精度较低，运行冲击较大，在高速运行 中易出现漏计、误计等情况，造成认址与定位不准。而激光测距定位是采用激光 测距器进行定位，属于连续的绝对认址，定位精度高，但其缺点是只适合于直道 或无障碍物的巷道中运用，无法运用于转弯或多弯道立体库中。因此，无论采用 认址片定位，还是激光测距定位都有各自的不足与缺点。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种提高堆垛机的各种应用场合需求，提高堆垛机 的定位精度和运行效率的堆垛机。为了达到上述目的，本技术的技术方案是提供了一种弯道定位堆垛机， 包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上 设有可上下移动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条 码认址器及垂直认址条码带，垂直认址条码带与垂直条码认址器在同一垂直面 上，在下横梁的侧面设有水平条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，水 平认址条码带与水平条码认址器在同一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直 条码认址器及水平条码认址器的输出端。本技术的优点在于应用条码测距与定位控制技术，实现了对货位的绝对 认址，提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；实现了堆垛机的连续闭环调速，使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用 场合，可广泛的应用于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；本装置使用方便、 结构简单、经济实用，具有广泛的推广应用价值。附图说明图1A为自动化立体仓库的主视图； 图1B为自动化立体仓库的侧视图； 图1C为自动化立体仓库的俯视图；图2为本技术提供的一种弯道定位堆垛机的结构示意图； 图3为本技术提供的一种弯道定位堆垛机的电路连接框图。具体实施方式以下结合实施例来具体说明本技术。实施例如图1A、图1B及图1C所示，为自动化立体仓库的结构示意图，包括出入 库货台1、天地轨2、货架3及堆垛机4。在自动化立体仓库内设有一排排的货 架3，每一排立体库货架3上设有一个个货箱，在每两排立体库货架3之间设有 地轨2,在地轨2的出入端设有出入库货台1，在地轨2上设有可以来回穿梭行 驶的堆垛机4。结合图1A至图1C及图2来说明本技术提供的一种弯道定位堆垛机，包 括下横梁8，在下横梁8上设有电控柜5及立柱6，在电控柜5内设有PLC，在 立柱6上设有可上下移动的载货台7，其它部件的安装过程为将水平条码认址 器9安装在堆垛机下横梁8侧面，将水平条码安装架12安装在货架3侧面，将 水平认址条码带11粘贴在水平条码安装架12上，安装时保证水平认址条码带 11与水平条码认址器9在同一水平面上，水平条码认址器9随着堆垛机4水平 方向前后运行，从而水平条码认址器9扫描并读取到水平认址条码带11的当前 位置数据；将垂直条码认址器10安装在堆垛机载货台7侧面，将垂直条码安装 架14安装在堆垛机立柱6侧面，将垂直认址条码带13粘贴在垂直条码安装架 14上，安装时保证垂直认址条码带13与垂直条码认址器10在同一垂直面上，载货台7上下垂直运行，从而垂直条码认址器10 扫描并读取到垂直认址条码带13的当前位置数据。再结合图3及图2，从可编程控制器PLC的DP接口引出一条Profibus-DP 总线，将触摸屏、水平条码认址器9、垂直条码认址器10连接到Profibus-DP 总线上，组成一个Profibus-DP通讯网络，并为连接在DP网络上的每个元件都 分配不同的DP总线地址，其中可编程控制器PLC总线地址为l、触摸屏总线地 址为2、水平条码认址器9总线地址为3、垂直条码认址器10总线地址为4;通 过访问不同的DP总线地址实现对其相应部件的数据通讯，实现可编程控制器PLC 与触摸屏、水平条码认址器9、垂直条码认址器10之间的数据通讯；由PLC读 取到水平与垂直方向当前位置数据。同时，用可编程控制器PLC语句表语言进 行PLC程序编制，并运行在可编程控制器PLC上，自动对堆垛机进行定位与调 速控制，从而实现对堆垛机的条码绝对认址与定位。权利要求1.一种弯道定位堆垛机，包括下横梁(8)，在下横梁(8)上设有电控柜(5)及立柱(6)，在电控柜(5)内设有控制器，在立柱(6)上设有可上下移动的载货台(7)，其特征在于，在载货台(7)及立柱(6)的侧面分别设有垂直条码认址器(10)及垂直认址条码带(13)，垂直认址条码带(13)与垂直条码认址器(10)在同一垂直面上，在下横梁(8)的侧面设有水平条码认址器(9)，水平认址条码带(11)设于货架(3)的侧面，水平认址条码带(11)与水平条码认址器(9)在同一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器(10)及水平条码认址器(9)的输出端。2. 如权利要求1所述的一种弯道定位堆垛机，其特征在于，所述控制器为PLC， 从PLC的DP接口引出一条Profibus-DP总线，所述垂直条码认址器(10) 及水平条码认址器(9)连接在Profibus-DP总线，在Profibus-DP总线上 还连接有触摸屏。3. 如权利要求1或2所述的一种弯道定位堆垛机，其特征在于，所述垂直认址 条码带(13)及所述水平认址条码带(11)通过垂直条码安装架(14)及水 平条码安装架(12)分别设于所述立柱(6)及所述货架(3)的侧面。专利摘要本技术涉及一种弯道定位堆垛机，包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上设有可上下移动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条码认址器及垂直认址条码带，在下横梁的侧面设有水平条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器及水平条码认址器的输出端。本技术的优点是提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；使用方便、结构简单、经济实用，具有广泛的推广应用价值。文档编号B65G1/04GK201424358SQ20092007707公开日2010年3月17日 申请日期2009年6月25日 优先权日2009年6月25日专利技术者管树林, 董成钢 申请人:上海精星物流设备工程有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弯道定位堆垛机，包括下横梁（８），在下横梁（８）上设有电控柜（５）及立柱（６），在电控柜（５）内设有控制器，在立柱（６）上设有可上下移动的载货台（７），其特征在于，在载货台（７）及立柱（６）的侧面分别设有垂直条码认址器（１０）及垂直认址条码带（１３），垂直认址条码带（１３）与垂直条码认址器（１０）在同一垂直面上，在下横梁（８）的侧面设有水平条码认址器（９），水平认址条码带（１１）设于货架（３）的侧面，水平认址条码带（１１）与水平条码认址器（９）在同一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器（１０）及水平条码认址器（９）的输出端。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：管树林，董成钢，
申请(专利权)人：上海精星物流设备工程有限公司，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]