【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，尤其涉及用于平衡机器人手臂或假肢大臂肩关节处 重力矩的气动平衡结构。
技术介绍
目前，在机器人大臂结构或假肢大臂结构的设计上，采用各种驱动结构来实现大 臂负载状态下的前后摆驱动或外展驱动。当对机器人手臂或假肢手臂进行前后摆驱动或外 展驱动时，必然存在要克服大臂肩关节处重力矩的问题。大臂的重力矩越大，驱动大臂所 需的驱动力矩就越大。若提供一种大臂关节重力矩平衡结构，就能够随着大臂关节运动范 围的变化而提供相应的比较接近大臂重力矩的平衡力矩，从而减小大臂运动所需的驱动力 矩。又由于该平衡结构必须要与手臂结构相匹配，所以如何在有限的结构空间内实现对大 臂重力矩的最佳平衡，是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为解决上述问题而提供一种大臂关节气动平衡结构。为达上述目的，本技术的大臂关节气动平衡结构是它是一种演化的空间摆动导杆机构；该空间摆动导杆机构由固定在机架上的上球 铰支座和下球铰支座、一个铰接在上球铰支座上的拐状杆和一个两端分别铰接在下球铰支 座与拐状杆一端的气动支撑杆共同组成；拐状杆与气动支撑杆的铰接也为球铰接。当拐状杆做前后摆动或外展摆动时，就带动手臂实现前后摆动或外展摆动。气动 支撑杆随着大臂的运动而伸缩变化，气动支撑杆在伸缩过程中其推力基本不变。无论手臂 是前后摆动还是外展摆动，气动支撑杆的推力都会对手臂的重力矩产生一定的平衡力矩。本技术的优点在于对大臂采用了一种基于气动支撑杆的气动平衡结构，可 有效平衡大臂运动中各个位置处的重力矩，以满足假肢或机械手的大臂对空间紧凑、重力 矩平衡效果好、驱动力矩小、耗能低、负载...
【技术保护点】
一种大臂关节气动平衡结构，其特征在于，它是一种演化的空间摆动导杆机构，该空间摆动导杆机构由固定在机架上的上球铰支座和下球铰支座、一个铰接在上球铰支座上的拐状杆和一个两端分别铰接在下球铰支座与拐状杆一端的气动支撑杆共同组成；拐状杆与气动支撑杆的铰接也为球铰接。
【技术特征摘要】
一种大臂关节气动平衡结构，其特征在于，它是一种演化的空间摆动导杆机构，该空间摆动导杆机构由固定在机架上的上球铰支座和下球铰支座、...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊炳辉，张志献，江浩，孙高祚，孙爱芹，王传江，徐文尚，邹吉祥，樊东哲，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。