【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人示教领域，特别是涉及一种多阶阻尼机器人复合示教方法及装置。
技术介绍
1、在焊接、涂胶、打磨作业生产过程中，需要对机器人进行示教；而在示教的过程中，需要进行需要快速、精准对点作业。
2、然而，在现有技术中，目前采用的方法没有实现精准对点的要求，只适合于粗略对点，且姿态、位置串联导致飘移；并且，现有技术的工具上有对应柔性的线缆，在机器人姿态(如焊枪枪姿)摆动时会产生额外的外力，额外的外力会误触发六维力传感器，导致拖动运动时位置运动产生误差跳动，不能精准对点。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的在于，提供一种多阶阻尼机器人复合示教方法及装置，其具有对点精度高，不容易误触发，能够降低外力干扰的优点。
2、一种多阶阻尼机器人复合示教方法，包括以下步骤：
3、步骤s1标定机器人末端机构的tcp；
4、步骤s2确定目标点位的位置；
5、步骤s3以所述目标点位为中心设定依次靠近目标点位的一阶示教区域、二阶示教区域和三...
【技术保护点】
1.一种多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤S42具体包括：
3.根据权利要求2所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤S42还包括：
4.根据权利要求3所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤S42还包括：
5.根据权利要求4所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤S43包括：通过精确调节手柄控制机器人末端机构在x、y、z轴方向上运动或在u、v、w角度方向上转动，直至所述机器人末端机构抵...
【技术特征摘要】
1.一种多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤s42具体包括：
3.根据权利要求2所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤s42还包括：
4.根据权利要求3所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤s42还包括：
5.根据权利要求4所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤s43包括：通过精确调节手柄控制机器人末端机构在x、y、z轴方向上运动或在u、v、w角度方向上转动，直至所述机器人末端机构抵达所述目标点位处，完成对点；所述精确调节手柄同一时间只能控制所述机器人末端机构在一个方向上运动或转动。。
6.根据权利要求5所述的多阶阻尼机器人复合示教方法，其特征在于，所述步骤s43还包括：机器人在所述三阶精确对点状态中，可切换为第二位置控制模式和第二姿态控制模式；当机器人处于所述第二位置控制模式时，精确调节手柄控制所述机器人末端机构在x、y、z轴方向的其中之一上运动；当机器人处于所述第二姿态...
【专利技术属性】
技术研发人员：许焕彬，郑凯航，庞瀚，黄嘉华，刘维，唐章风，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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