【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗辅助的，尤其涉及一种机器人辅助激光原位开窗术的控制方法及系统。
技术介绍
1、a型主动脉夹层（stanforda型）是一种进展迅速且病死率极高的急性主动脉疾病，其病理机制涉及主动脉内膜破裂导致血流进入血管壁的中层，使主动脉分层形成真假腔结构，进而影响重要分支血管的供血，甚至导致主动脉破裂、心包填塞或重要脏器灌注不良等严重并发症。针对该病变的治疗策略传统上以外科开胸手术为主，包括全主动脉弓置换、象鼻支架植入等复杂术式。然而，对于高龄、多合并症或无法耐受开胸手术的患者，外科手术的高创伤性和围术期高死亡率使得微创介入治疗逐渐成为临床研究的重点方向。
2、近年来，腔内修复术（endovascularaorticrepair,evar）在部分病例中展
3、现出良好的疗效，通过植入覆膜支架封堵夹层破口，并在远端释放裸支架以重建主动脉血流。然而，该方法在累及弓上分支血管的复杂夹层中存在适应性局限，若支架封堵破口后导致重要分支血管（如无名动脉、左颈总动脉或左锁骨下动脉）供血受阻，患者可能发生严重脑卒中或远端缺血...
【技术保护点】
1.一种机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，激光能量闭环控制系统基于以下公式预测激光作用后的热影响区域：
3.如权利要求1所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，所述机器人导管系统将激光光纤送入目标动脉的过程中基于以下动力学特性，实现导管的柔性调整：
4.如权利要求1或3所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，导管进入血管后或靠近血管壁时，采用以下自适应阻抗控制策略，以减少对血管壁的机械性损伤：
5.如权...
【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，激光能量闭环控制系统基于以下公式预测激光作用后的热影响区域：
3.如权利要求1所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，所述机器人导管系统将激光光纤送入目标动脉的过程中基于以下动力学特性，实现导管的柔性调整：
4.如权利要求1或3所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，导管进入血管后或靠近血管壁时，采用以下自适应阻抗控制策略，以减少对血管壁的机械性损伤：
5.如权利要求1所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，所述机器人导管系统将激光光纤送入目标动脉进一步包括：
6.如权利要求5所述的机器人辅助激光原位开窗术的控制方法，其特征在于，整合dsa、iv...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓兵，胡佳腾，姚天亮，李逢时，田浚祺，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：发明
国别省市：
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