弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法技术

本发明专利技术公开一种弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，涉及智能驾驶及交通安全领域，包括步骤：S1、信息采集和参考线拟合；S2、车辆状态参数的坐标系转换；S3、三维时空地图S‑D‑T内障碍空间生成；S4、分段可通行时空走廊生成；S5、时空走廊区域内可行轨迹点生成；S6、最优轨迹点生成。本发明专利技术的方法避免了轨迹点突变及急转弯情况，给行车带来安全及效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能车辆，特别涉及一种弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法。

技术介绍

1、弯道场景下车辆轨迹规划不仅需要考虑周围障碍物的干扰，还需要考虑轨迹是否满足车辆动力学模型及道路曲率约束。为避免弯道避障过程中规划的轨迹曲率过大导致车辆侧翻，现阶段自动驾驶汽车避障轨迹规划策略常侧重于采取可跟踪的保守规划方案，使得行车效率较低。因此，研究兼具保证安全性、效率和舒适性的弯道场景自动驾驶汽车避障轨迹规划方法至关重要。

2、现有弯道场景下自动驾驶汽车轨迹规划方法可分为时空解耦规划和时空耦合规划两类方法。其中，时空解耦规划方法在弯道场景下生成的轨迹容易陷入局部最优，无法兼顾通行效率和安全性；时空耦合规划方法求解得的路径曲率往往不连续，难以进行稳定跟踪，导致弯道场景下规划出的轨迹质量较差。

3、中国专利申请公开号cn110286681b的专利提出了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，是采用考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下得以达到本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S1中，利用激光雷达和摄像头获取道路环境与周围车辆状态参数，利用高精度定位系统获取自车状态参数；

3.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，以参考线起点为原点，设参考线切线方向为S轴，法线方向为D轴，建立frenet坐标系S-D；

4.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态...

【技术特征摘要】

1.一种弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s1中，利用激光雷达和摄像头获取道路环境与周围车辆状态参数，利用高精度定位系统获取自车状态参数；

3.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s2中，以参考线起点为原点，设参考线切线方向为s轴，法线方向为d轴，建立frenet坐标系s-d；

4.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s3中，基于frenet坐标系s-d增加时间轴t得到s-d-t时空地图，根据周围障碍车辆运动状态生成相应的障碍空间；

5.根据权利要求1所述的弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张名芳，闫聪玲，佟良昊，王庞伟，王力，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：