【技术实现步骤摘要】
本申请属于相机，尤其涉及一种多目相机的自动标定方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、基于机械臂的自动标定平台是一种结合了机械臂精确运动控制和多目相机图像采集的标定系统。该方案通过机械臂携带标定板按照预设路径移动到不同位置，多目相机在每个位置拍摄标定板图像，以此收集用于标定的数据集。但是，该方案依靠机械臂只进行数据采集部分，后续还需要人为手工标定，或者对标定结果进行后处理，需要人工参与标定过程，未能完全实现自动化标定。这不仅降低了标定效率，还可能因人工干预引入误差，影响标定精度。
2、kalibr 算法是一款专为多传感器校准设计的工具包，特别适用于多目相机系统的内参和外参标定。它利用大量 apriltag 板的图像来进行参数估计。其工作原理是用户首先打印出一系列不同的 apriltag 图案，并将它们布置在一个平面上形成标定板，多目相机系统围绕这个标定板移动，从不同角度拍摄图像。kalibr 算法分析这些图像，识别出各个视角下 apriltag 的位置，并据此计算出每台相机相对于全局坐标系的转换关系及其内部参数。...
【技术保护点】
1.一种多目相机的自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂按照所述第二轨迹运动时，所述多目相机中的每个相机在至少一个所述第二位置点观测到所述第二标定板。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多目相机中各个相机对应的第一坐标系转换参数，确定所述多目相机中各个相机的相机坐标系之间的第二坐标系转换参数，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂按照所述第一轨迹运动时，所述多目相机中的每个相机从多个不同位姿观测到所述第一标定板。
5.如权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种多目相机的自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂按照所述第二轨迹运动时，所述多目相机中的每个相机在至少一个所述第二位置点观测到所述第二标定板。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多目相机中各个相机对应的第一坐标系转换参数，确定所述多目相机中各个相机的相机坐标系之间的第二坐标系转换参数，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂按照所述第一轨迹运动时，所述多目相机中的每个相机从多个不同位姿观测到所述第一标定板。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械臂按照所述第一轨迹运动的期间，所述第一标定板的位置固定；在所述机械臂按照所述第二轨迹运动的期间，所述第二标定板的位置固定。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东晓，潘一源，吴禧洋，熊蓉，
申请(专利权)人：浙江人形机器人创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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