一种人形机器人用关节电机模组以及人形机器人制造技术

本技术提供了一种人形机器人用关节电机模组以及人形机器人，属于人形机器人技术领域，包括：电机组件，其包括电机壳体、电机定子以及电机转子；谐波减速器，其与所述电机壳体连接并封住所述容纳腔的一侧开口；驱动器，其与所述电机壳体连接并封住所述容纳腔的另一侧开口。本技术的有益效果为：驱动器可使电机定子产生变化磁场从而使电机转子转动，并通过谐波减速器的减速组件由谐波输出轴输出动力，相较于现有技术来说控制精度高，扭矩输出大，同时谐波输出轴从减速组件朝驱动器方向分布并穿过电机转子以及驱动器，结构紧凑，有效减小关节模组长度跟体积，在保证控制精度的前提下进一步减小外形体积。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于人形机器人，涉及一种人形机器人用关节电机模组以及人形机器人。

技术介绍

1、目前人形机器人上采用的关节电机模组，主要采用的电机类型为无刷直流电机，除了电机，往往还会集成减速器以及驱动器，磁编码器等。

2、在现有技术中，无刷直流电机与行星减速器组合是目前使用最广泛的关节模组方案，该方案主要由电机本体、紧固件、结构辅助件及行星减速器齿轮组构成。通过无刷直流电机输出扭矩，并通过行星减速器放大扭矩，为人形机器人提供输出动力，存在控制精度差，扭矩输出小以及结构不够紧凑的问题，具有较大的改进空间。

技术实现思路

1、本技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种人形机器人用关节电机模组以及人形机器人。

2、本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种人形机器人用关节电机模组，包括：

3、电机组件，其包括电机壳体、电机定子以及电机转子，所述电机壳体形成有容纳腔，所述电机定子设置于所述容纳腔内并与所述电机壳体连接；

4、谐波减速器，其与所述电机壳体连接并封住所述容本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于：所述减速组件包括刚轮、柔轮以及波发生器，所述刚轮相对于所述电机壳体固定，所述柔轮位于所述刚轮内并与所述刚轮啮合，所述波发生器位于所述柔轮内并可带动所述柔轮转动，所述电机转子与所述波发生器连接，所述谐波输出轴与所述柔轮连接。

3.如权利要求1所述的一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于：还包括双编码器，所述双编码器与所述驱动器连接，所述双编码器用于同时检测所述电机转子以及所述谐波输出轴的转动角度。

4.如权利要求3所述的一种人形机器人用...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于：所述减速组件包括刚轮、柔轮以及波发生器，所述刚轮相对于所述电机壳体固定，所述柔轮位于所述刚轮内并与所述刚轮啮合，所述波发生器位于所述柔轮内并可带动所述柔轮转动，所述电机转子与所述波发生器连接，所述谐波输出轴与所述柔轮连接。

3.如权利要求1所述的一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于：还包括双编码器，所述双编码器与所述驱动器连接，所述双编码器用于同时检测所述电机转子以及所述谐波输出轴的转动角度。

4.如权利要求3所述的一种人形机器人用关节电机模组，其特征在于：所述双编码器设置于所述驱动器靠近所述电机壳体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：乐骏驰，留云，
申请(专利权)人：浙江人形机器人创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：