【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，具体为一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法。
技术介绍
1、随着我国基础设施建设的快速发展，跨海大桥、高速铁路等大型基建对焊接技术提出了更高要求。
2、多层多道焊接因其能确保厚重板件焊接质量，在此类工程中得到广泛应用。然而，这种焊接方式的焊缝形状复杂，具体表现为不规则形状、多重几何变化和焊道搭叠等特征，增加了焊接机器人对焊缝特征的识别难度。
3、传统方法通常需要人工辅助，降低了自动化效率。
4、因此，迫切需要一种能够帮助焊接机器人识别多层多道焊缝特征的技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，以解决
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，至少包括以下步骤：
3、s1：通过主动视觉获取激光图像；
4、s2：根据采用中心线提取与修正技术，提取焊缝几何特征；<...
【技术保护点】
1.一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：至少包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述S4中的打底焊应用S1-S3的过程至少包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述打底焊采用的中心线离群点修正方法至少包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述打底焊中心线修复方法至少包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于主动视觉的多层多...
【技术特征摘要】
1.一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：至少包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述s4中的打底焊应用s1-s3的过程至少包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述打底焊采用的中心线离群点修正方法至少包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述打底焊中心线修复方法至少包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，其特征在于：所述s4中的填充焊应用s1-s3的过程至少包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种基于主动视觉的多...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔晓璐，高宗余，梅大鹏，葛亚存，周建庭，张睿智，张洪，赵生杰，王邵锐，黄博，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：
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