【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
领域本公开总体上涉及一种用于眼内机器人手术系统中的手术器械或工具的工具交换机构。具体地，本公开涉及在机器人显微外科环境内以精确、可重复和快速的方式促进工具交换。
技术介绍
0、背景
1、使用机器人系统的自动化显微手术将需要在手术程序之间快速且精确地交换手术工具。手术工具接口的设计不仅对于工具的快速和精确交换至关重要，而且对于嵌入在接口中的附加功能(例如工具致动、流体交换和对准)也至关重要。
2、然而，眼内手术程序是多步骤过程，其涉及使用若干工具，例如视网膜镊子、玻璃体切割器和输液抽吸探针，以及各种尺寸和形状的其他工具。此外，对于给定的手术程序，通常(至多)有三个进入眼睛的部位，并且用于手术程序的手术器械或工具被限制通过这些部位。因此，由于眼内显微手术程序的多步骤性质以及此类程序中有限数量的进入部位，期望提供一种机构来将一个手术器械更换为另一个器械以执行不同的功能，以及保持所使用的各种器械中的任何一个并实现每种器械的功能。此外，出于手术安全性和有效性的原因，需要一种快速更换工具的机制。鉴于这些额外的未满足的需求，在...
【技术保护点】
1.一种用于眼内机器人手术的手术工具保持器组件，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具保持器组件，还包括在所述工具保持器上方的对准板，所述对准板具有上表面、近端、远端、在所述近端和所述远端之间延伸的左侧和从所述近端延伸到所述远端的右侧以及至少一个运动学对准特征。
3.根据权利要求2所述的手术工具保持器组件，其中，所述至少一个运动学对准特征沿着所述对准板上表面、所述对准板右侧或所述对准板左侧。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的手术工具保持器组件，其中，所述至少一个对准特征是在所述右侧处的邻近所述远端的右远侧对准特征；在所述左侧处...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于眼内机器人手术的手术工具保持器组件，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具保持器组件，还包括在所述工具保持器上方的对准板，所述对准板具有上表面、近端、远端、在所述近端和所述远端之间延伸的左侧和从所述近端延伸到所述远端的右侧以及至少一个运动学对准特征。
3.根据权利要求2所述的手术工具保持器组件，其中，所述至少一个运动学对准特征沿着所述对准板上表面、所述对准板右侧或所述对准板左侧。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的手术工具保持器组件，其中，所述至少一个对准特征是在所述右侧处的邻近所述远端的右远侧对准特征；在所述左侧处的邻近所述远端的左远侧对准特征；在所述右侧处的邻近所述近端的右近侧对准特征；在所述左侧处的邻近所述近端的左近侧对准特征中的任一个。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的手术工具保持器组件，其中，在所述下表面或所述上表面中的任一个上的运动学对准特征是销、狭槽、磁性特征或可释放机械联接器的一部分中的一个或组合。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的手术工具保持器组件，其中，在所述基座的左侧或右侧或所述对准板的左侧或右侧中的任一个上的运动学对准特征是销、狭槽、磁性特征或可释放机械联接器的一部分中的一个或组合。
7.根据权利要求1所述的手术工具保持器组件，其中，在所述壳体右侧上的运动学对准特征包括在所述右侧处的邻近所述远端的右远侧对准特征和在所述右侧处的邻近所述近端的右近侧对准特征；并且进一步地，其中，所述壳体左侧上的运动学对准特征包括在所述左侧处的邻近所述远端的左远侧对准特征和在所述左侧处的邻近所述近端的左近侧对准特征。
8.根据权利要求1所述的手术工具保持器组件，其中，当所述右侧上的运动学对准特征和所述左侧上的运动学对准特征联接到机器人末端执行器时，所述机器人末端执行器上的驱动器联接到所述旋转传动连接器。
9.根据上述权利要求中任一项所述的手术工具保持器组件，其中，所述手术器械是适于和被构造用于眼内手术的手术工具。
10.根据上述权利要求中任一项所述的手术工具保持器组件，其中，所述手术工具具有远端，所述远端包括钩、挤压器、截囊刀、针、刀或刮匙。
11.根据上述权利要求中任一项所述的手术工具保持器组件，还包括：定位在所述壳体上并且包含关于所述手术工具组件的机器可读信息的低功率无线通信元件、近场通信元件或rfid元件电子标识。
12.根据上述权利要求中任一项所述的手术工具保持器组件，所述工具套筒还包括沿着外表面的多个对准翅片，并且所述工具套环还包括对准狭槽的布置，所述对准狭槽被设定尺寸和布置用于当所述工具套筒固定在所述工具套环内时与所述多个对准翅片接合。
13.一种制备用于手术工具保持器组件中的手术器械的方法，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述手术器械是适于和被构造用于眼内手术的手术工具。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述手术器械工具的远端包括钩、挤压器、截囊刀、针、刀或刮匙。
16.一种制备用于手术工具保持器组件中的手术器械的方法，包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述手术器械是适于和被构造用于眼内手术的手术工具。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述手术器械工具的远端包括钩、挤压器、截囊刀、针、刀或刮匙。
19.一种手术工具交换系统，包括：
20.根据权利要求19所述的系统，其中，功能到所述一个或更多个多个工具的传输包括以下中的一个或更多个：机械、电气或液压功能，其中所述工具保持器组件向所述一个或更多个多个工具传输特定特性和功能，所述特定特性和功能包括以下中的一个或更多个：用于通过所述工具注射流体的信号、用于在所述工具的尖端处产生运动的信号以及人工晶状体插入。
21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述一个或更多个接口、工具交换器和机器人末端执行器定向在所述工具保持器组件的各种表面处。
22.根据权利要求19所述的系统，其中，所述工具保持器组件包括被配置为接收所述多个工具中的一个或更多个工具的保持器壳体、工具套筒、工具套环和被配置为调节所述工具的轴线相对于所述保持器壳体的对准的对准管。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述工具保持器组件的一个或更多个传动装置联接到所述机器人末端执行器的致动器，包括所述工具保持器组件的旋转传动装置，所述旋转传动装置具有驱动齿轮和从动齿轮，进一步地，其中，所述对准管被构造成用作所述传动装置中的一个或更多个。
24.根据权利要求19所述的系统，其中，所述机器人末端执行器包括以下各项中的一个或更多个：无菌屏障、托架和基板，进一步地，其中所述机器人末端执行器的致动器包括以下各项中的一个或更多个：旋转致动器、工具致动器和线性致动器。
25.根据权利要求19所述的系统，其中，所述一个或更多个接口包括：在所述工具保持器组件和所述工具交换器之间的工具交换器接口，以及在所述工具保持器组件和所述机器人末端执行器之间的机器人末端执行器接口。
26.根据权利要求22所述的系统，其中，所述工具保持器组件包括盖，其中所述盖至少部分地包围所述多个工具中的一个或更多个、工具套筒、工具套环、对准管和保持器壳体。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：彼得·弗格森，马季，雅各布·罗森，
申请(专利权)人：霍里森外科系统公司，
类型：发明
国别省市：
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