【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，尤其涉及一种水下清洁机器人及其停机方法。
技术介绍
1、水下清洁机器人可以实现的清洁工作，机器人通过搭载的螺旋桨或轮子等动力系统实现各个方向的运动及转弯从而可以到达任意位置，机器人另搭载刷子等清洁机构进行清洁工作。水下清洁机器人主要通过洗刷地面及墙面、吸水及吸污、过滤垃圾、排出清水的方式进行水下清洁工作。
2、受限于水对电磁波的强力吸收效应，常规的无线电信号(如wifi及蓝牙等)在水中传输距离不过几个厘米，现有的水下清洁机器人没有较好的通信和定位方式，多数机器人都只能按随机路线运动或者使用惯性导航装置，导致运行时轨迹较为杂乱且重复性较高，工作效率低下。
3、现有技术中少数水下清洁机器人通过拖拽一个漂浮在水面上的搭载有无线通信模块或天线的漂浮物，通过水上漂浮物进行定位，但是其使用复杂，拖拽用的线缆容易与异物缠绕导致失效，还有少数水下清洁机器人通过超声波或激光定位手段实现定位，然后超声波和激光模块成本过于高昂，不利于民用，因此，会导致水下清洁机器人在停机时无法定位停机位置，在完成作业后随机位置停机...
【技术保护点】
1.一种水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人上安装有地磁检测模块，所述水下清洁机器人停机方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人执行清洁作业的步骤包括：
3.如权利要求2所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人上设置有姿态传感器、距离传感器和储存模块，所述姿态传感器用于检测所述水下清洁机器人的俯仰横滚角度，所述在分别爬升两个相对设置的所述待清洁水池的池壁时记录两个相对设置的所述池壁之间的间距的步骤包括：
4.如权利要求3所述的水下清洁机器人...
【技术特征摘要】
1.一种水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人上安装有地磁检测模块，所述水下清洁机器人停机方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人执行清洁作业的步骤包括：
3.如权利要求2所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人上设置有姿态传感器、距离传感器和储存模块，所述姿态传感器用于检测所述水下清洁机器人的俯仰横滚角度，所述在分别爬升两个相对设置的所述待清洁水池的池壁时记录两个相对设置的所述池壁之间的间距的步骤包括：
4.如权利要求3所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的水下清洁机器人停机方法，其特征在于，所述水下清洁机器人移动至所述待清洁水池的池壁的预设距离内的...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚强，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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