一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，控制单元根据收集的环境特征数据进行安全监控检测，对水位特征进行变量定义，对水位变化率、泥沙含量进行数据预处理，对气象数据进行优化，然后进行模糊规则建立和推理机制建立，再根据权重分配的特征等数据进行动态执行，调整工作模式、水泵排水量调节和机器人的位置移动等。通过本发明专利技术的智能控制方法，本发明专利技术的大流量排水机器人可根据水位变化和水下泥沙含量等情况自动调整排水泵输出功率，自主进行位置移动，大大提高了救援效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及应急排水，尤其涉及一种基于多传感器融合与模糊决策的大流量排水机器人智能控制方法。

技术介绍

1、在应急排涝抢险作业中，机器人常用于替代人工作业，能够有效提高作业效率并减少人员风险。排水机器人可远程供水，无需取水台即可远程取水，解决的取水难的问题。同时排水机器人体积小，移动灵活，非常适用于城市地下空间以及小巷的排水。

2、传统抽水设备多采用固定阈值控制(如水位>1m启动)，突发性强降雨导致的水位非线性剧变时，往往不能及时启动，无法应对汛期水位突变、泥沙含量波动等复杂工况；同时缺乏对设备运行状态(温度、振动)与外部环境(降雨预测)的协同决策机制。也有一些设备采用pid调节，仅依赖水位传感器，忽略泥沙淤积对泵效的指数级衰减影响，现有数据表明：含沙量1000mg/l时排水效率下降37％，而基于pid反馈的控制系统存在>30秒的调节延迟，容易造成设备抽水效率低下导致汛情恶化。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，解决现有技术中排水机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：所述大流量排水机器人包括机体，所述机体包括底盘组件和盖体，所述盖体设置在底盘组件上方，内部装有动力组件和控制单元，所述机体后部装有排水机构，包括翻转机构和排水泵，所述机体上设有感应系统，所述感应系统与控制单元相连；所述大流量排水机器人的智能控制方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：所述翻转机构有两组，左右对称安装，均设有电机、L型翻转架和安装板，所述电机固定安装在底盘组件的后上方两侧，电机输出轴连接L型翻转架的一端，所述L型翻转架的另一端固定安装有安装...

【技术特征摘要】

1.一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：所述大流量排水机器人包括机体，所述机体包括底盘组件和盖体，所述盖体设置在底盘组件上方，内部装有动力组件和控制单元，所述机体后部装有排水机构，包括翻转机构和排水泵，所述机体上设有感应系统，所述感应系统与控制单元相连；所述大流量排水机器人的智能控制方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：所述翻转机构有两组，左右对称安装，均设有电机、l型翻转架和安装板，所述电机固定安装在底盘组件的后上方两侧，电机输出轴连接l型翻转架的一端，所述l型翻转架的另一端固定安装有安装板，所述排水泵可拆卸安装在所述安装板上端，所述机体下方设有移动机构，包括多个水路两栖轮，每个所述水路两栖轮均连接一液压驱动装置。

3.根据权利要求1所述的一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：所述感应系统包括水位感应器、流速传感器、温度传感器、mems加速度计传感器和多光谱浊度传感器，所述机体内部还设有机器人惯性导航单元。所述动力组件、电机、排水泵、液压驱动装置、感应系统和机器人惯性导航单元均与控制单元相连，所述电机、排水泵和液压驱动装置均与动力组件相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于大数据的大流量排水机器人智能控制方法，其特征在于：步骤三所述变量定义的具体方式为基于参数自适应的梯形函数将排水机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，关保清，齐福海，郭拯诗，徐中杰，
申请(专利权)人：龙岩市海德馨汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：