【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机协同控制与隐私计算交叉，具体涉及一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，尤其适用于存在敌方监测或复杂地形干扰的搜救场景。
技术介绍
1、无人机集群协同搜救技术近年来在灾害救援、军事行动等领域得到广泛应用。在搜救任务中，无人机需通过马尔可夫决策过程(mdp)规划飞行路径，同时依赖领航无人机协调全局策略。然而，现有技术存在以下关键问题：攻击者可通过分析无人机状态转移轨迹(如飞行方向、速度变化)，逆向推断伤员位置或敏感目标坐标，导致救援任务失败；现有系统高度依赖领航无人机，一旦其因信号干扰或物理损毁失效，成员无人机无法自主决策，任务成功率骤降；现有的一些隐私保护方法虽能保护轨迹隐私，但导致路径规划延迟增加，无法根据无人机行为可信度实时权衡隐私保护与协作效率，难以满足实时搜救需求。
2、在隐私保护方面，差分隐私技术已被引入多智能体系统的马尔可夫决策过程领域，通过添加噪声干扰状态轨迹。然而，传统差分隐私方法采用统一隐私预算分配，高可信度无人机因过度噪声注入而偏离最优路径，并且现有方法未考虑搜救任务中敌方...
【技术保护点】
1.一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤S1中，无人机集群初始化和马尔可夫决策过程建模包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤S2中，领航无人机AgL通过优化问题求解全局最优策略：
4.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤S3中，局部策略的推导与优化包括以下步骤：
5....
【技术特征摘要】
1.一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤s1中，无人机集群初始化和马尔可夫决策过程建模包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤s2中，领航无人机agl通过优化问题求解全局最优策略：
4.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容错决策方法，其特征在于：步骤s3中，局部策略的推导与优化包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种面向无人机协同搜救的轨迹隐私保护与容...
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