【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，特别是指一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法及系统。
技术介绍
1、在压力容器筒体焊接中，传统焊接机器人路径规划技术存在一些不足，压力容器筒体大多体积较大、壁厚较厚，焊接过程中会因持续的热输入导致筒体产生一定的形变，例如，在焊接筒体的环向焊缝时，随着焊接的进行，筒体局部温度升高，可能会出现微小的径向收缩或轴向弯曲，传统路径规划大多是预先设定好固定轨迹，若未考虑这种动态形变，当筒体因热变形产生1-2mm的径向偏移时，机器人依旧按照初始路径焊接，就可能使焊缝偏离正确位置，影响焊接的密封性和结构强度，而且为了修正偏差，机器人可能会频繁调整姿态，间接增加了能耗。
2、此外，传统技术在多变量协同调整方面表现欠佳，在焊接筒体与封头的连接焊缝时，若为了缩短路径长度，让机器人采用快速的折线运动轨迹，可能会导致焊接电弧不稳定，出现气孔、夹渣等缺陷；若一味追求焊接质量，采用过慢的焊接速度，不仅会延长焊接时间，还会使机器人在长时间工作中消耗更多的能量，难以在动态的焊接过程中实现节能与质量的良好平衡。
【技术保护点】
1.一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，基于映射关系，结合热变形预测机制与传感器反馈数据，在初始路径中植入动态响应节点并利用反馈数据计算路径点偏移，生成抗偏移路径，包括：
3.根据权利要求2所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，基于误差比对结果，在预补偿路径中标记出曲率突变区域及误差超限点，并在标记位置植入动态响应节点，计算动态响应节点处的三维空间位置调整量，包括：
4.根据权利要求3所述的免示教焊接机器人动...
【技术特征摘要】
1.一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，基于映射关系，结合热变形预测机制与传感器反馈数据，在初始路径中植入动态响应节点并利用反馈数据计算路径点偏移，生成抗偏移路径，包括：
3.根据权利要求2所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，基于误差比对结果，在预补偿路径中标记出曲率突变区域及误差超限点，并在标记位置植入动态响应节点，计算动态响应节点处的三维空间位置调整量，包括：
4.根据权利要求3所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，针对抗偏移路径，构建多维度协同评估机制，对路径长度、焊接全流程能耗及焊接质量参数进行同步调整与综合平衡，以得到多维度协同评估结果，包括：
5.根据权利要求4所述的免示教焊接机器人动态节能路径规划方法，其特征在于，基于多维度...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾伟明，朱俊明，谢静翔，宋建海，陈朝煌，朱少彬，杨锦绣，徐奇伟，
申请(专利权)人：福建明鑫智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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