一种单臂拉花设备、拉花控制方法及拉花系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化咖啡制作技术领域，提供了一种模块化的单臂拉花设备，包括：机械臂模块，工业机械臂作为核心执行单元，实现高精度空间定位与姿态控制；核心控制模块，内置高性能工控机，集成流体动力学注入算法、自适应融合算法和贝塞尔曲线图案生成算法，实现拉花过程的智能控制；流体控制模块，通过电磁比例阀和温度传感器实现奶沫流量与温度的精准控制；人机交互模块，提供专业化图形操作界面；视觉感知模块，集成3D视觉相机和电子秤，实现杯具参数识别和注入量实时监测。本发明专利技术通过标准化接口设计，支持协同运动辅助、多物料添加、多奶路切换、自动清洗等功能模块的灵活扩展，可作为独立设备运行，也可集成于全自动咖啡机或机器人咖啡吧台。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化咖啡制作的，尤其涉及一种单臂拉花设备、拉花控制方法及拉花系统。

技术介绍

1、随着咖啡饮品市场的快速发展，自动化咖啡机已成为连锁品牌、写字楼自助区等商业场景的核心配置，其通过整合研磨、萃取等环节实现了饮品制作的高效标准化。而拉花作为提升产品附加值与消费体验的关键环节，其自动化实现程度成为制约全自动咖啡系统向“全流程无人化”升级的核心瓶颈。当前，与自动化咖啡机配套的拉花设备在结构集成、功能协同等方面存在显著局限：这类设备多为独立外挂组件，缺乏与自动化咖啡机的深度适配—— 既无法通过标准化接口接收咖啡机的基底制备信号（如浓缩咖啡完成通知），也难以将拉花进度实时反馈至咖啡机主控系统，导致“基底输出-拉花执行”环节存在人工干预断点，破坏了自动化咖啡机的连续作业流程，无法满足商业场景对高效、无缝衔接的全流程自动化需求。

2、进一步地，现有技术中拉花相关设备本身还存在诸多技术短板：

3、（1）设备结构分散，集成度低：现有拉花相关设备多为零散组件组合（如独立机械臂、外置奶沫机、分离式传感器），缺乏统一的主控单元与协同控制逻辑。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单臂拉花设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述多自由度机械臂为具有至少四个自由度的机械臂。

3.根据权利要求2所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述机械臂为四轴至七轴的机械臂或协作机器人。

4.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述流体为奶沫、植物奶沫、奶油或其他可流动的饮品装饰材料。

5.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述视觉感知模块包括：

6.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述核心控制模块包括：

7.根据权利要求1所述的单...

【技术特征摘要】

1.一种单臂拉花设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述多自由度机械臂为具有至少四个自由度的机械臂。

3.根据权利要求2所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述机械臂为四轴至七轴的机械臂或协作机器人。

4.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述流体为奶沫、植物奶沫、奶油或其他可流动的饮品装饰材料。

5.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述视觉感知模块包括：

6.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述核心控制模块包括：

7.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，还包括至少一个功能扩展接口，用于连接以下扩展模块中的至少一种：

8.根据权利要求1所述的单臂拉花设备，其特征在于，所述拉花控制算法包括：

9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙祺昀，
申请(专利权)人：上海氦豚机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：