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本发明涉及自动化咖啡制作技术领域，提供了一种模块化的单臂拉花设备，包括：机械臂模块，工业机械臂作为核心执行单元，实现高精度空间定位与姿态控制；核心控制模块，内置高性能工控机，集成流体动力学注入算法、自适应融合算法和贝塞尔曲线图案生成算法，实...
该专利属于上海氦豚机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海氦豚机器人科技有限公司授权不得商用。

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