机器人长寿命轻量化CQ减速器制造技术

本发明专利技术属机器人减速器技术领域，具体涉及日本RV减速器的改进，一种机器人长寿命轻量化CQ减速器，包括圆机壳、行星架、双偏心输入轴、摆线轮、针销、轴承及其他零件，其特征在于：双偏心输入轴上的偏心段通过RN轴承连接摆线轮，摆线轮通过针销与圆机壳上的圆弧槽啮合，驱动行星架实现传动输出，构成单级摆线减速机构。其技术效果：(1)长寿命：整机的精度寿命达到13000h，为现有RV减速器6000h的两倍多；(2)轻量化：去掉了现有RV减速器中的行星级，实现了轻量化；(3)成本低：缩短了机加工工时，降低了制造成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人减速器，具体涉及日本rv减速器寿命仅6000h的改进，一种寿命13000h的机器人长寿命轻量化cq减速器。本专利技术拆除了日本rv减速器中的行星级而达到了高度轻量化，不仅可替代现有的rv减速器，而且可替代人形机器人中的近半数谐波减速器。

技术介绍

1、1983年，日本某公司一种摆线-行星两级减速专利技术专利rv减速器横空出世。rv减速器以高扭转刚度、超强冲击力等优势很快取代谐波减速器，广泛应用于工业机器人、精密机床、航空航天等领域。国际工业机器人安川、abb、kuka、fanuc等四大巨头所销售的遍布世界的工业机器人，全部装置日本rv减速器，占据了全球70％工业机器人减速器市场，计划到2026年，日本rv减速器年产能达到200万台。

2、日本机器人减速器正向设计采用摆线-行星两级结构的原因是因为：摆线圆弧齿根没有应力集中点，因而瞬时冲击转矩可高达5倍额定转矩不断齿；此外，减速器必须具有不同输出转速，行星传动改变减速比最简单。

3、但摆线-行星两级结构所存在的问题，正像日本rv减速器技术手册第15页所记载的：“使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人长寿命轻量化CQ减速器，包括圆机壳(1)及设在圆机壳内的行星架、主轴承、摆线轮、双偏心输入轴(10)及其它零件；

2.根据权利要求1所述的机器人长寿命轻量化CQ减速器，其特征在于：所述的针销(9)为一截为二等长的短针销，分别与第一摆线轮(7)及第二摆线轮(8)啮合，短针销两端倒成小圆弧角利于装配导向。

3.根据权利要求1或2所述的机器人长寿命轻量化CQ减速器，其特征在于：所述的偏心段b与反向偏心段c不对称，即相位差≠180°，利用齿轮消隙原理消除或减少回差。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器人长寿命轻量化CQ减速器，其特征在于：所述的...

【技术特征摘要】

1.一种机器人长寿命轻量化cq减速器，包括圆机壳(1)及设在圆机壳内的行星架、主轴承、摆线轮、双偏心输入轴(10)及其它零件；

2.根据权利要求1所述的机器人长寿命轻量化cq减速器，其特征在于：所述的针销(9)为一截为二等长的短针销，分别与第一摆线轮(7)及第二摆线轮(8)啮合，短针销两端倒成小圆弧角利于装配导向。

3.根据权利要求1或2所述的机器人长寿命轻量化cq减速器，其特征在于：所述的偏心段b与反向偏心段c不对称，即相位差≠180°，利用齿轮消隙原理消除或减少回差。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器人长寿命轻量化cq减速器，其特征在于：所述的双偏心输入轴(10)输入端设偏心平衡垫片(15)及第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，吴穹，吴小成，吴小杰，吴绍松，
申请(专利权)人：浙江华震机器人传动有限公司，
类型：发明
国别省市：