一种人形机器人关节用小型RV减速器制造技术

本发明专利技术公开了一种人形机器人关节用小型RV减速器，包括输入组件、减速组件和输出法兰。输入组件通过输入轴驱动传动太阳轮，与曲柄行星齿轮组啮合形成一级减速；曲柄行星齿轮组带动少齿差齿轮副组件(含上/下摆线轮及针齿壳)进行一定角度相位差的行星运动，实现二级减速。输出法兰与输入端盖螺纹连接，完成动力输出。本发明专利技术通过行星齿轮与摆线轮机构的紧凑集成，将减速器外径控制在80mm以内，厚度小于30mm，在保证高减速比的同时，显著降低体积和重量，大大提高了传动效率，适用于空间受限的人形机器人关节场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及减速器，特别是涉及一种小型rv减速器。

技术介绍

1、人形机器人关节作为机器人实现灵活运动的关键部件，其性能直接影响着机器人的整体工作效能，而减速器在机器人关节中起着至关重要的作用，它能够降低电机转速、增大扭矩，从而使机器人关节能够精确、稳定地运动。随着减速器技术向小型化、轻量化、集成化方向发展，对人形机器人关节用减速器的尺寸提出了更为严格的要求，传统的rv减速器由于其结构设计和制造工艺的限制，整体尺寸较大，难以满足小型人形机器人关节以及一些对空间要求苛刻的应用场景的需求，且其部件多采用普通钢材等材料，整体重量较大，这会增加机器人的负载，导致机器人能耗增加，降低工作效率和续航能力。同时，传统rv减速器在传动过程中，由于针轮与摆线轮的啮合方式以及齿轮间的摩擦等因素，存在一定的能量损失，导致传动效率不够高，较低的传动效率不仅会增加机器人的能耗，还会使减速器在工作过程中产生较多的热量，影响减速器的稳定性和使用寿命。综上所述，现有rv减速器在人形机器人领域应用较少且在尺寸、重量和传动效率等方面存在诸多不足，迫切需要研发一种新型的小型rv减速器，以满足本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人关节用小型RV减速器，其特征在于，所述减速器包括输入组件、减速组件和输出法兰，其中，

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人关节用小型RV减速器，其特征在于：所述少齿差齿轮副组件包括上摆线轮、下摆线轮和针齿壳，所述上摆线轮和所述下摆线轮的中心开设有相同大小的孔，所述针齿壳的内部设置有内齿圈，所述上摆线轮和所述下摆线轮以共轭齿廓反向布置，并绕一定角度相位差的偏心轨迹作行星运动。

3.根据权利要求2所述的一种人形机器人关节用小型RV减速器，其特征在于：所述上摆线轮和所述下摆线轮均设置有相同的齿数且与所述针齿壳内齿圈的齿数差为1齿。

4.根...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于，所述减速器包括输入组件、减速组件和输出法兰，其中，

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于：所述少齿差齿轮副组件包括上摆线轮、下摆线轮和针齿壳，所述上摆线轮和所述下摆线轮的中心开设有相同大小的孔，所述针齿壳的内部设置有内齿圈，所述上摆线轮和所述下摆线轮以共轭齿廓反向布置，并绕一定角度相位差的偏心轨迹作行星运动。

3.根据权利要求2所述的一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于：所述上摆线轮和所述下摆线轮均设置有相同的齿数且与所述针齿壳内齿圈的齿数差为1齿。

4.根据权利要求1所述的一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于：所述曲柄行星齿轮组包括3个相同的齿轮轴，所述齿轮轴上设置的曲柄轴为偏心轴。

5.根据权利要求1所述的一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于：所述上摆线轮、所述下摆线轮和所述针齿壳之间的啮合间隙通过所述曲柄齿轮组来进行调节。

6.根据权利要求1所述的一种人形机器人关节用小型rv减速器，其特征在于：所述输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙小肖，钱智豪，吴小成，许庆武，刘巍巍，汝尚霖，
申请(专利权)人：浙江华震机器人传动有限公司，
类型：发明
国别省市：