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本发明公开了一种人形机器人关节用小型RV减速器，包括输入组件、减速组件和输出法兰。输入组件通过输入轴驱动传动太阳轮，与曲柄行星齿轮组啮合形成一级减速；曲柄行星齿轮组带动少齿差齿轮副组件(含上/下摆线轮及针齿壳)进行一定角度相位差的行星运动，...
该专利属于浙江华震机器人传动有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江华震机器人传动有限公司授权不得商用。

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