一种输电线路自适应巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种输电线路自适应巡检方法及系统，属于输电巡检技术领域，包括：获取无人机实时图像；根据所述实时图像采用轻量化视觉导航模型确定识别杆塔，所述无人机根据所识别杆塔的塔形特征采用仿地飞行至所述杆塔塔顶；其中，所述仿地飞行采用GPS与视觉SLAM独立解算位姿，通过扩展卡尔曼滤波融合输出最优估计的融合高度；对所述杆塔采用识别算法获取杆塔参数；根据所述杆塔参数匹配数据库确定巡检航点规划，并根据所述巡检航点规划对杆塔关键设备拍摄巡检图像。本发明专利技术集成目标识别、视觉跟踪、自动避障、路径纠偏、自适应调光、自动调焦、多角度拍摄等算法，实现难度低、效率高、识别准的输电线路巡检。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于输电巡检，尤其涉及一种输电线路自适应巡检方法及系统。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、输电线路是电网系统的“主干道”，其横跨较远距离，穿越多种地形，具有覆盖范围广、部署环境恶劣、运维难度高等特点，传统的人工巡检方法、安装摄像头及传感器等方法已无法满足电网快速发展的需要，迫切需要利用新的技术方式开展输电线路精细化巡检。

3、目前，广泛采用无人机技术开展精细化巡检，自无人机技术规模化应用以来，输电线路无人机巡检主要有人工巡检和自主巡检两种方式。人工巡检主要由飞手手动操作完成目标杆塔检查，各电压等级均有应用；自主巡检加载基于激光点云技术规划的航线，自动飞行至目标杆塔完成逐点检查，应用在220kv及以上电压等级输电线路。但激光点云技术存在成本高、效率低、门槛高、灵活性差等问题，导致基层班组进行输电巡检时面临操作要求高、缺陷识别繁琐、通道巡检困难等问题。因此，现有技术开始引入无人机实现自主巡检，但无人机自主巡检过程中拍摄图像存在巡检飞行高度不准确，无法准确避开稀疏障本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，采用轻量化视觉导航模型YOLO-FastestV2检测杆塔特征识别杆塔，将语义标签关联到SLAM地图节点，根据识别到的目标设备并结合输电导线方向得出下一基杆塔的方位，得到巡检航线。

3.如权利要求1所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，通过视觉导航实时计算杆塔高度和地形起伏，控制无人机沿线路自动调整飞行高度；

4.如权利要求3所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，所述GPS与视觉SLAM独立解算位姿，通过扩展卡尔曼滤波融合输...

【技术特征摘要】

1.一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，采用轻量化视觉导航模型yolo-fastestv2检测杆塔特征识别杆塔，将语义标签关联到slam地图节点，根据识别到的目标设备并结合输电导线方向得出下一基杆塔的方位，得到巡检航线。

3.如权利要求1所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，通过视觉导航实时计算杆塔高度和地形起伏，控制无人机沿线路自动调整飞行高度；

4.如权利要求3所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，所述gps与视觉slam独立解算位姿，通过扩展卡尔曼滤波融合输出最优估计的融合高度，包括：

5.如权利要求1所述的一种输电线路自适应巡检方法，其特征在于，根据所述杆塔参数确定巡检航点规划具体为，无人机按照所识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元旭，魏飞翔，李斌，孟凡强，赵舒铭，王成全，杨鹏，徐国强，亓孝武，王祥楷，宋大为，平宗飞，陆信波，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司济宁供电公司，
类型：发明
国别省市：